- Mastering Convolutional Neural Networks: A Comprehensive Practical Exploration
Bio大恐龙
人工智能深度学习数据可视化机器学习
ConvolutionalNeuralNetworks(CNNs)haverevolutionizedthefieldofcomputervisionandimagerecognition,enablinggroundbreakingadvancementsinvariousdomains.Thesepowerfuldeeplearningmodelshaveproventheirprowessi
- 强化学习 | 基于 Q-Learning 算法解决 Treasure on Right 游戏
半亩花海
机器学习算法游戏机器学习人工智能
Hi,大家好,我是半亩花海。在本篇技术博客中,我们将探讨如何使用Q-Learning算法来解决TreasureonRight游戏,实现一个简单的强化学习。一、游戏背景TreasureonRight游戏——一个简单的命令行寻宝游戏,是一个经典的强化学习示例,它模拟了一个智能体在有限状态空间中寻找宝藏的过程。游戏环境由一个线性状态空间组成,智能体可以执行两个动作:向左移动或向右移动。目标是让智能体学会
- Autonomous_Exploration_Development_Environment的local_planner学习笔记
qq_35971623
学习笔记
1.程序下载网址:https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment2.相关参考资料:https://blog.csdn.net/lizjiwei/article/details/124437157Matlab用采样的离散点做前向模拟三次样条生成路径点-CSDN博客CMU团队开源的局部路径导航算法l
- Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(二)
名字好难想啊啊啊啊
c++ubuntulinux
Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(二)继上一讲介绍了tare_planner算法的安装与仿真运行之后,本节主要介绍一下相关开源代码的具体内容。通过源码我们开源看到10个ROS的package,这10个功能包的具体内容如图思维导图所示。其中主要的程序功能由terrain_analysis和local_planner这两个功能包。我
- Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(一)
名字好难想啊啊啊啊
ubuntulinuxpython
Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(一)CMU机器人研究所于2021年7月开源全套移动机器人自主导航和探索框架,其主要算法都出自近两年CMU发出的顶会论文.该框架主要分为自主探索环境和探索planner两部分:其主要效果在链接中主要表现出来,笔者看到后很是震撼,所以接下来将针对tare_planner算法进行一系列的学习,并且会将
- Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(五)
名字好难想啊啊啊啊
学习笔记c++
Autonomous_Exploration_Development_Environment的学习笔记(五)本教程主要完成vehicle_simulation和visualizationTools的程序解析,这是该序列教程的第五篇。由于最近楼主的事情较多,更新的较慢,有感兴趣的同学留言,楼主可以根据你们的需要进行后面内容的更新。1.vehicle_simulation的参数解析下面是vehicle
- Autonomous_Exploration_Development_Environment的PathFollower学习笔记
qq_35971623
学习笔记机器人
1.PathFollow算法简介:PathFollow算法是路径跟踪算法,是在得到由localplanner算法发布的无碰撞路径话题”/path”中的路径数据start_path(相对于车体坐标系的一系列路径点(101个点)),根据车体与目标之间的角度和距离,控制车辆的速度和角速度,使车辆精准按照路径到达目标点。通过输入rqt_graph可看到各话题间的关系,Pathfollow算法接收1.来自l
- 【论文解读】Object Goal Navigation usingGoal-Oriented Semantic Exploration
LeapMay
slam机器学习人工智能
论文:https://devendrachaplot.github.io/papers/semantic-exploration.pdf代码:https://github.com/devendrachaplot/Object-Goal-Navigation项目:ObjectGoalNavigationusingGoal-OrientedSemanticExplorationexample:1摘要:
- 全覆盖规划算法学习笔记-------
大风吹~~~~~
算法学习笔记
ROS全覆盖规划算法通过对比提供的ROS全覆盖规划算法:确定BoustrophedonPlanner和Grid-basedLocalEnergyMinimizationPlanner具备过程应用价值,这里选择后者进行重点研究。参考:官网ipa_room_exploration-ROSWikiIndoorCoveragePathPlanning:Survey,Implementation,Analy
- 我要继续喜欢你
普普pu
自己列了小目标每天要给小张送一点东西或者是一些开心的情绪不管是什么因为我希望可以给小张带来快乐小张说要跟能让自己快乐的人在一起0205幕后者改编歌&认真告白0206胖丁之歌&自制壁纸0207分享徐医生疫情乐观视频&把话说清楚0208发iphone满屏幕我喜欢你&唱喵喵歌0209满天星小故事0210给小张画了一个画0211做了我们俩聊天的视频0212给小张唱了特别的人和treasure本来想给小张买
- git解决冲突提交后 仍然存在冲突
Boombb12138~
踩坑系列gitgithub
问题复现:项目用vercel部署,在treasure分支开发后,push到远程treasure分支,提Pullrequest。之后产品经理在部署,说vercel提示有冲突,我又stash,pull,stashpop,发现本地代码确实有冲突,解决后重新push,冲突依然在。问题根源:在提Pullrequest的时候没有mergedevelop分支的代码onfeaturebranchgitchecko
- 无人机自主探索FUEL:代码阅读3--执行循环顺序与部分释义
hongliyu_lvliyu
无人机无人机FUEL自主探索无人机自主探索
一、循环执行fast_exploration_manager.cpp中的FastExplorationManager::planExplore,进行探索并选择视点;此时终端打印max_id,min_id,代价costmat以及旅行商算法参数TSP—相当于对应原文的第一部分,建立FIS,找到边界簇并不断更新信息,找到视点执行fast_exploration_manager.cpp中的FastExpl
- SEOpinion: Summarization and Exploration Opinion of E-Commerce Websites
步子哥
人工智能深度学习
Authors:AlhassanMabrouk;RebecaP.Díaz-Redondo;MohammedKayedQ:这篇论文试图解决什么问题?A:这篇论文试图解决的问题是电子商务(EC)网站上的产品评论中意见的总结和探索。具体来说,它旨在通过结合产品模板信息和客户评论来提供产品方面的摘要,并突出显示关于它们的一个或多个意见。该论文提出了一种名为SEOpinion(意见的总结和探索)的方法,通过
- AS3神秘宝藏 AVMINF: MTHD
游鱼_
最近装了flashdevelop3.31版,每次debug编译会输出一大堆as3内部的处理情况,刚开始看着挺好的,但是有时编译调试时都输出感觉有点麻烦,所以就上网找了下,下面是关闭的办法,来源:http://jpalair.net/2010/02/10/mmcfg-treasure/如果你能在你的电脑上搜索到mm.cfg文件(win7一般在c:\Users\用户名)你可以编辑该文件,并使用以下开关
- Pirate Treasure Hunt-Adventure
Madelines
Thebravepiratescametoatropicalislandandheardthatthereweremanytreasureshere,sothepiratesbeganhisadventure.Inthegame,theplayer'smissionistocontrolthepiratestoavoiddanger.Therearemanydangerousprimitivetr
- 强化学习笔记5:learning&planning, exploration&exploitation
UQI-LIUWJ
强化学习强化学习
1learning&planningLearning和Planning是序列决策的两个基本问题。在强化学习中,环境初始时是未知的,agent不知道环境如何工作,agent通过不断地与环境交互,逐渐改进策略。(learning过程)在plannning中,环境是已知的,我们被告知了整个环境的运作规则的详细信息。Agent能够计算出一个完美的模型,并且在不需要与环境进行任何交互的时候进行计算。Agen
- 探索音乐:Discovery & Exploration Music Batch
mayzhengxi
各类资源展示unity音效
ABatchofmusictracksonathemeofDiscovery&Exploration.TrackList:1)ExploreTheWorld2)Limitless3)DreamBiggerYOUTUBEPOLICYOurmusicisregisteredinYouTube'sContentIDsystemtopreventunauthorizedusage&piracy.Altho
- 【自主探索】基于 frontier_exploration 的单个机器人自主探索建图
华璃
ROS机器人ros
文章目录一、概述1、功能2、要求二、使用方法1、用于运行演示2、用于开发人员2.1.探索无/地图数据2.2.使用/map数据进行探索三、提供的组件1、explore_client1.1.调用的操作1.2.订阅主题1.3.发布主题2、explore_server2.1.提供的操作2.2.调用的操作2.3.调用的服务2.4.参数3、BoundedExploreLayer3.1.发布主题3.2.服务3.
- 【自主探索】基于 rrt_exploration 的单个机器人自主探索建图
华璃
ROS机器人rosrrt
文章目录一、rrt_exploration介绍1、原理2、主要思想3、拟解决的问题4、优缺点二、安装环境三、安装与运行1、安装2、运行四、配置自己的机器人1、RobotsNetwork2、Robot'sframenamesintf3、Robot'snodeandtopicnames4、Settingupthenavigationstackontherobots5、Amappingnode6、Ama
- Data exploration---Matplotlib
silent_eyes_77
信息可视化(也叫绘图)是数据分析中最重要的工作之一。它可能是探索过程的一部分,例如,帮助我们找出异常值、必要的数据转换、得出有关模型的idea等。另外,做一个可交互的数据可视化也许是工作的最终目标。Python有许多库进行静态或动态的数据可视化,这里重要关注于matplotlib(http://matplotlib.org/)和基于它的库。(本文基于莫烦的教学视频结合其他前辈的笔记做出个人整理,只
- Self-Supervised Exploration via Disagreement论文笔记
Gabriel17
论文阅读
通过分歧进行自我监督探索0、问题使用可微的ri直接去更新动作策略的参数的,那是不是就不需要去计算价值函数或者critic网络了?1、Motivation高效的探索是RL中长期存在的问题。以前的大多数方式要么陷入具有随机动力学的环境,要么效率太低,无法扩展到真正的机器人设置。2、Introduction然而,在学习无噪声模拟环境之外的预测模型时,有一个关键的挑战:如何处理代理-环境交互的随机性?随机
- NovelD: A Simple yet Effective Exploration Criterion论文笔记
Gabriel17
论文阅读
NovelD:一种简单而有效的探索准则1、Motivation针对稀疏奖励环境下的智能体探索问题,许多工作中采用各种内在奖励(IntrinsicReward)设计来指导困难探索环境中的探索,例如:ICM:基于前向动力学模型的好奇心驱动探索RND:基于随机网络蒸馏驱动的探索Count-Based:基于伪计数驱动的探索但是本文作者从实验中观察到,如果有多个感兴趣的区域,这些方法有时会很快使智能体被困在
- 基于Python实现连锁咖啡店经营情况EDA分析【500010097】
神仙别闹
Python教程python开发语言
导入模块importpandasaspdimportplotly.graph_objectsasgofromplotly.subplotsimportmake_subplotsimportplotly.expressaspx获取数据df=pd.read_csv(r'./data/coffeeshop.csv')data_exploration(df)数据缺失值情况print('数据缺失值情况:')
- Exploration by random network distillation论文笔记
Gabriel17
论文阅读
ExplorationbyRandomNetworkDistillation(2018)随机网络蒸馏探索0、问题这篇文章提出的随机网络蒸馏方法与Curiosity-drivenExplorationbySelf-supervisedPrediction中提出的好奇心机制的区别?猜想:本文是基于随机网络蒸馏提出的intrinsicreward设计方式,好奇心是基于前向动力学模型的误差设计的intri
- Count-based exploration with neural density models论文笔记
Gabriel17
论文阅读
Count-basedexplorationwithneuraldensitymodels[J].InternationalConferenceonMachineLearning,InternationalConferenceonMachineLearning,2017.基于计数的神经密度模型探索0、问题这篇文章的关键在于弄懂pseudo-count的概念,以及是如何运用pseudo-count去
- 【数据结构】顺序表实现增删查改
13KB
C++数据结构数据结构
目录1.顺序表的创建1.1静态版1.2动态版2.顺序表初始化2.1传值初始化2.2传址初始化3.实现尾插4.打印函数5.头插6.检查空间容量7.尾删8.释放空间函数9.头删10.在某处插入11.某地方删除12.查,改代码在我的码云仓库:C++我的百宝箱:关于C++的一些代码https://gitee.com/j-jun-jie/c---my-treasure-chest.git1.顺序表的创建1.
- 【 数据分析概述与职业操守】——CDA level1
两条线-TL2M
CDA数据分析CDA数据分析
目录1.1数据分析1.2职业道德&行为准则1.3大数据立法、安全、隐私1.1数据分析1.EDIT数字化模型E——exploration探索(是什么)/ˌɛksplə'reʃən/业务运行探索:探索关注企业各项业务的运行状态、各项指标是否合规以及各项业务的具体数据情况等。指标体系——目标(O)、策略(S)、指标(M)、预报(趋势外推、预警)D——diagnosis诊断(为什么)/ˌdaɪəɡ'nos
- 10.InfluxDB-InfluxQL基础语法教程--OFFSET 和SOFFSET子句
MrSuhaha
本文翻译自官网,官网地址:(https://docs.influxdata.com/influxdb/v1.7/query_language/data_exploration/)OFFSET和SOFFSET对返回的points和series进行分页。一、OFFSET子句OFFSET将从查询结果的第N个points开始进行分页。语法:SELECT_clause[INTO_clause]FROM_cl
- 【早安心语】
壹典心理咨询
【2020-5-31】早安春夏秋冬早安图Ifyouareright,don'targuetoomuch,findwhatyouthinkishappy.Whateveryouthinkisworth,goandwaitforit.Whatyouthinkishappy,treasure.Thereisnothingthatwillnotbejudged,nothingthatwillnotbegu
- Active Mapping and Robot Exploration: A Survey 主动建图与机器人探索:综述
nicheng123lala
slam
ActiveMappingandRobotExploration:ASurvey主动建图与机器人探索:综述摘要关键词1.简介2.历史回顾3.ASLAM问题3.1位姿识别PoseIdentification3.2优化目标选择3.3导航与检查4.优化对象4.1位姿优化方法4.2轨迹优化5.位置重访6.数据维度与计算成本7.ASLAM算法总结8.发展展望9.总结附录A:世界表示标题:ActiveMapp
- Java实现的简单双向Map,支持重复Value
superlxw1234
java双向map
关键字:Java双向Map、DualHashBidiMap
有个需求,需要根据即时修改Map结构中的Value值,比如,将Map中所有value=V1的记录改成value=V2,key保持不变。
数据量比较大,遍历Map性能太差,这就需要根据Value先找到Key,然后去修改。
即:既要根据Key找Value,又要根据Value
- PL/SQL触发器基础及例子
百合不是茶
oracle数据库触发器PL/SQL编程
触发器的简介;
触发器的定义就是说某个条件成立的时候,触发器里面所定义的语句就会被自动的执行。因此触发器不需要人为的去调用,也不能调用。触发器和过程函数类似 过程函数必须要调用,
一个表中最多只能有12个触发器类型的,触发器和过程函数相似 触发器不需要调用直接执行,
触发时间:指明触发器何时执行,该值可取:
before:表示在数据库动作之前触发
- [时空与探索]穿越时空的一些问题
comsci
问题
我们还没有进行过任何数学形式上的证明,仅仅是一个猜想.....
这个猜想就是; 任何有质量的物体(哪怕只有一微克)都不可能穿越时空,该物体强行穿越时空的时候,物体的质量会与时空粒子产生反应,物体会变成暗物质,也就是说,任何物体穿越时空会变成暗物质..(暗物质就我的理
- easy ui datagrid上移下移一行
商人shang
js上移下移easyuidatagrid
/**
* 向上移动一行
*
* @param dg
* @param row
*/
function moveupRow(dg, row) {
var datagrid = $(dg);
var index = datagrid.datagrid("getRowIndex", row);
if (isFirstRow(dg, row)) {
- Java反射
oloz
反射
本人菜鸟,今天恰好有时间,写写博客,总结复习一下java反射方面的知识,欢迎大家探讨交流学习指教
首先看看java中的Class
package demo;
public class ClassTest {
/*先了解java中的Class*/
public static void main(String[] args) {
//任何一个类都
- springMVC 使用JSR-303 Validation验证
杨白白
springmvc
JSR-303是一个数据验证的规范,但是spring并没有对其进行实现,Hibernate Validator是实现了这一规范的,通过此这个实现来讲SpringMVC对JSR-303的支持。
JSR-303的校验是基于注解的,首先要把这些注解标记在需要验证的实体类的属性上或是其对应的get方法上。
登录需要验证类
public class Login {
@NotEmpty
- log4j
香水浓
log4j
log4j.rootCategory=DEBUG, STDOUT, DAILYFILE, HTML, DATABASE
#log4j.rootCategory=DEBUG, STDOUT, DAILYFILE, ROLLINGFILE, HTML
#console
log4j.appender.STDOUT=org.apache.log4j.ConsoleAppender
log4
- 使用ajax和history.pushState无刷新改变页面URL
agevs
jquery框架Ajaxhtml5chrome
表现
如果你使用chrome或者firefox等浏览器访问本博客、github.com、plus.google.com等网站时,细心的你会发现页面之间的点击是通过ajax异步请求的,同时页面的URL发生了了改变。并且能够很好的支持浏览器前进和后退。
是什么有这么强大的功能呢?
HTML5里引用了新的API,history.pushState和history.replaceState,就是通过
- centos中文乱码
AILIKES
centosOSssh
一、CentOS系统访问 g.cn ,发现中文乱码。
于是用以前的方式:yum -y install fonts-chinese
CentOS系统安装后,还是不能显示中文字体。我使用 gedit 编辑源码,其中文注释也为乱码。
后来,终于找到以下方法可以解决,需要两个中文支持的包:
fonts-chinese-3.02-12.
- 触发器
baalwolf
触发器
触发器(trigger):监视某种情况,并触发某种操作。
触发器创建语法四要素:1.监视地点(table) 2.监视事件(insert/update/delete) 3.触发时间(after/before) 4.触发事件(insert/update/delete)
语法:
create trigger triggerName
after/before 
- JS正则表达式的i m g
bijian1013
JavaScript正则表达式
g:表示全局(global)模式,即模式将被应用于所有字符串,而非在发现第一个匹配项时立即停止。 i:表示不区分大小写(case-insensitive)模式,即在确定匹配项时忽略模式与字符串的大小写。 m:表示
- HTML5模式和Hashbang模式
bijian1013
JavaScriptAngularJSHashbang模式HTML5模式
我们可以用$locationProvider来配置$location服务(可以采用注入的方式,就像AngularJS中其他所有东西一样)。这里provider的两个参数很有意思,介绍如下。
html5Mode
一个布尔值,标识$location服务是否运行在HTML5模式下。
ha
- [Maven学习笔记六]Maven生命周期
bit1129
maven
从mvn test的输出开始说起
当我们在user-core中执行mvn test时,执行的输出如下:
/software/devsoftware/jdk1.7.0_55/bin/java -Dmaven.home=/software/devsoftware/apache-maven-3.2.1 -Dclassworlds.conf=/software/devs
- 【Hadoop七】基于Yarn的Hadoop Map Reduce容错
bit1129
hadoop
运行于Yarn的Map Reduce作业,可能发生失败的点包括
Task Failure
Application Master Failure
Node Manager Failure
Resource Manager Failure
1. Task Failure
任务执行过程中产生的异常和JVM的意外终止会汇报给Application Master。僵死的任务也会被A
- 记一次数据推送的异常解决端口解决
ronin47
记一次数据推送的异常解决
需求:从db获取数据然后推送到B
程序开发完成,上jboss,刚开始报了很多错,逐一解决,可最后显示连接不到数据库。机房的同事说可以ping 通。
自已画了个图,逐一排除,把linux 防火墙 和 setenforce 设置最低。
service iptables stop
- 巧用视错觉-UI更有趣
brotherlamp
UIui视频ui教程ui自学ui资料
我们每个人在生活中都曾感受过视错觉(optical illusion)的魅力。
视错觉现象是双眼跟我们开的一个玩笑,而我们往往还心甘情愿地接受我们看到的假象。其实不止如此,视觉错现象的背后还有一个重要的科学原理——格式塔原理。
格式塔原理解释了人们如何以视觉方式感觉物体,以及图像的结构,视角,大小等要素是如何影响我们的视觉的。
在下面这篇文章中,我们首先会简单介绍一下格式塔原理中的基本概念,
- 线段树-poj1177-N个矩形求边长(离散化+扫描线)
bylijinnan
数据结构算法线段树
package com.ljn.base;
import java.util.Arrays;
import java.util.Comparator;
import java.util.Set;
import java.util.TreeSet;
/**
* POJ 1177 (线段树+离散化+扫描线),题目链接为http://poj.org/problem?id=1177
- HTTP协议详解
chicony
http协议
引言
- Scala设计模式
chenchao051
设计模式scala
Scala设计模式
我的话: 在国外网站上看到一篇文章,里面详细描述了很多设计模式,并且用Java及Scala两种语言描述,清晰的让我们看到各种常规的设计模式,在Scala中是如何在语言特性层面直接支持的。基于文章很nice,我利用今天的空闲时间将其翻译,希望大家能一起学习,讨论。翻译
- 安装mysql
daizj
mysql安装
安装mysql
(1)删除linux上已经安装的mysql相关库信息。rpm -e xxxxxxx --nodeps (强制删除)
执行命令rpm -qa |grep mysql 检查是否删除干净
(2)执行命令 rpm -i MySQL-server-5.5.31-2.el
- HTTP状态码大全
dcj3sjt126com
http状态码
完整的 HTTP 1.1规范说明书来自于RFC 2616,你可以在http://www.talentdigger.cn/home/link.php?url=d3d3LnJmYy1lZGl0b3Iub3JnLw%3D%3D在线查阅。HTTP 1.1的状态码被标记为新特性,因为许多浏览器只支持 HTTP 1.0。你应只把状态码发送给支持 HTTP 1.1的客户端,支持协议版本可以通过调用request
- asihttprequest上传图片
dcj3sjt126com
ASIHTTPRequest
NSURL *url =@"yourURL";
ASIFormDataRequest*currentRequest =[ASIFormDataRequest requestWithURL:url];
[currentRequest setPostFormat:ASIMultipartFormDataPostFormat];[currentRequest se
- C语言中,关键字static的作用
e200702084
C++cC#
在C语言中,关键字static有三个明显的作用:
1)在函数体,局部的static变量。生存期为程序的整个生命周期,(它存活多长时间);作用域却在函数体内(它在什么地方能被访问(空间))。
一个被声明为静态的变量在这一函数被调用过程中维持其值不变。因为它分配在静态存储区,函数调用结束后并不释放单元,但是在其它的作用域的无法访问。当再次调用这个函数时,这个局部的静态变量还存活,而且用在它的访
- win7/8使用curl
geeksun
win7
1. WIN7/8下要使用curl,需要下载curl-7.20.0-win64-ssl-sspi.zip和Win64OpenSSL_Light-1_0_2d.exe。 下载地址:
http://curl.haxx.se/download.html 请选择不带SSL的版本,否则还需要安装SSL的支持包 2. 可以给Windows增加c
- Creating a Shared Repository; Users Sharing The Repository
hongtoushizi
git
转载自:
http://www.gitguys.com/topics/creating-a-shared-repository-users-sharing-the-repository/ Commands discussed in this section:
git init –bare
git clone
git remote
git pull
git p
- Java实现字符串反转的8种或9种方法
Josh_Persistence
异或反转递归反转二分交换反转java字符串反转栈反转
注:对于第7种使用异或的方式来实现字符串的反转,如果不太看得明白的,可以参照另一篇博客:
http://josh-persistence.iteye.com/blog/2205768
/**
*
*/
package com.wsheng.aggregator.algorithm.string;
import java.util.Stack;
/**
- 代码实现任意容量倒水问题
home198979
PHP算法倒水
形象化设计模式实战 HELLO!架构 redis命令源码解析
倒水问题:有两个杯子,一个A升,一个B升,水有无限多,现要求利用这两杯子装C
- Druid datasource
zhb8015
druid
推荐大家使用数据库连接池 DruidDataSource. http://code.alibabatech.com/wiki/display/Druid/DruidDataSource DruidDataSource经过阿里巴巴数百个应用一年多生产环境运行验证,稳定可靠。 它最重要的特点是:监控、扩展和性能。 下载和Maven配置看这里: http
- 两种启动监听器ApplicationListener和ServletContextListener
spjich
javaspring框架
引言:有时候需要在项目初始化的时候进行一系列工作,比如初始化一个线程池,初始化配置文件,初始化缓存等等,这时候就需要用到启动监听器,下面分别介绍一下两种常用的项目启动监听器
ServletContextListener
特点: 依赖于sevlet容器,需要配置web.xml
使用方法:
public class StartListener implements
- JavaScript Rounding Methods of the Math object
何不笑
JavaScriptMath
The next group of methods has to do with rounding decimal values into integers. Three methods — Math.ceil(), Math.floor(), and Math.round() — handle rounding in differen