[置顶] ROS的学习（九）理解ROS的参数

     rosparam命令允许你在ROS的参数服务器上操作和存储数据，参数服务器可以存储整数，浮点数，布尔类型，字典，列表。ROS使用YAML标记语言作为语法，在简单的情况下，YAML看起来是非常自然的：1是整数，1.0是浮点数，one是字符串，true是布尔类型，[1,2,3]是一个列表，{a:b,c:d}是一个字典。我们使用rosparam list 命令可以查看参数服务器上的内容：

rosparam list

返回的结果如下：

/background_b
/background_g
/background_r
/roslaunch/uris/aqy:51932
/run_id

我们可以看到turtlesim_node节点在参数服务器上存储了三个表示北京颜色的参数。

     使用rosparam set可以改变参数服务器上的参数，而rosparam get可以获取参数服务器上参数的值，它的使用方法如下：

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

我们改变背景颜色如下：

rosparam set background_r 150

这条命令执行完成后，我们会发现北京颜色并没有发生变化，对了我们得刷新一下，怎么刷新呢，这条命令我们已经学过了哦：

rosservice call /clear 

     使用下面的命令：

rosparam get /background_r

可以获得我们刚刚修改的/background_r的值，当然我们也可以将/background_r替换为/background_g或/background_b。我们可以使用：

rosparam get /

一次性获得所有的参数的值。

     使用命令rosparam dump可以将参数服务器的内容写到一个文件中，它的使用方法如下：

rosparam dump [file_name]

例如：

rosparam dump params.yaml

我们将参数服务器的内容写到params.yaml的文件中。