把 MultiWii 移植到arduino-due中
原文：http://technicaladventure.blogspot.com/2014/05/porting-multiwii-to-arduino-due.html
GitHub 在 https://github.com/HefnySco/MultiWii_DUE， 请使用 Arduino-1.5.6r2 or later 编译
Due 微控板使用 SAM3X8E ARM Cortex-M3 CPU, 可能是下一代Arduino 主流，使用它作飞控板的好处是：
1) 32位core, 可以进行一个时钟周期可以操作 4bytes数据
2) 84M 主频，而现在arduino 主流是16M
96KB SRAM( Mega 2560是8KB)
512KB Flash memory ( Mega 2560是256KB）
3）有DMA控制其，读取数据不占用CPU
有两个主要问题
1）Due 没有EEPROM ， 只能使用外置 Flash memory 来保存数据
2）Due 运行在3.3 v 电压，I/O pins也只能承受3.3V
看这两个问题是如何解决的
1）cmaglie 写了Due上操作Flash的库，直接用它
2）3.3v好像不是个问题
3.3v 足以让电调认为是高电位
RX的5V电压是50Hz的，有间隔，平均电压不足以烧坏Due
为何用MultiWii
1）MultiWii 比较出名，也不那么复杂
2）很多Arduno板子（Pro Mini, Mega 2560) 都支持 MultiWii
3) Arduino 社区或许可以在此基础上做出更强的飞控
步骤
1）定义DUE板子，以便进行条件编译
#if defined (ARDUINO_DUE)
2）include <arm/ pgmspace.h> 使用 Flash读取接口
3）定义pins的设置
代码改动
以 MultiWii 2.3为base, 大部分代码都是小改，只有下面3个文件是大改
EEPROM.cpp ：使用了cmaglie的 Flash class
RX.cpp: 使用了 Rouan的代码，读取接受机的pwm
Output.cpp: 又使用 Rouan的代码，输出pwm
Sensors.cpp: 基于原生wire.h库写了Wire_DUE.h，提高效率，原生的I2C也备份了，防止新代码让旧的不work
遇到的问题
1）使用 __CM3_REV 而不是 ARDUINO_ARCH_SAM 检查是否是 DUE 板子，结果出现linker错误，问题bypass了，但没有找到原因
2）大量 cast 在 _getADC() 在sensors.cpp中，因为左移位操作（ << ）对负数是错误的
3）对齐！ 连接WiiGUI, 出现错误，原来是 structue 序列化（protocol.cpp）时候出现的， 32bits的编译器保存数据是4byte对齐；应该使用__attribute__ ((packed)) 让其按实占字节对齐
4）GYRO Hopping ( 陀螺仪数据跳跃)
scale = (currentT - previousT) * (GYRO_SCALE * 65536);
发现问题在 使用int32_t 对 bothcurrentT & previousT强制转型后，问题消失了。