6-8月份工作总结（一）——Kongsberg公司演示EM2040C和TOPAS

    6月份Kongsberg公司租用我们的船舶进行EM2040C和TOPAS的演示工作。我集司机、服务员和技术员于一身辅助他们进行工作。从事海洋测绘工作这么多半年，因为使用的设备都是国外的，好多东西理解不是很深，这次跟着他们能够学到很多意想不到的东西。现总结如下：

1、EM2040C的安装

      EM2040C跟EM3002D水下部分几乎长得一模一样，采集软件也一样，性能和功能更加优良，虽然EM2040C可以便携安装，但是太沉了。我们这次将它挂在侧舷，下水的时候需要七八个人，但是从水里拉起来的时候，10个人也拉不起来，最后通过吊车吊上来的，非常地不便携。

2、Heave的重新认识

      一直以为Heave是motion sensor直接测量出来的，实际上不是，它是根据某个周期的波浪起伏的平均值计算出来的，因此Heave值可能会有问题，以前周期是直接输入的，采集人员需要根据波浪的周期进行修改，误差较大，现在SeaPath推出了Delay Heave，自动修正波浪周期，根据更长时间的数据计算平均值得到Heave值，这样以来更加准确。delay heave需要记录下来，后期处理时替换实时Heave。

hydrins也可以输出delay heave值。

3、1PPS（秒脉冲）

     1PPS上升沿出现时刻与秒号时刻一致，用来与其他设备进行时钟同步，减小数据延时，如何同步和减少延迟，我仍然还是不怎么明白。

4、PPP实现无验潮

       PPP实现无验潮必须时刻记录L1（咱们国家的信标机只用L1）、L2波段的原始数据，姿态数据等，然后用后处理软件，例如TerraPos加载定位数据和姿态数据模拟出实时潮位。在演示过程中，发现GPS L2波段信号有1个固定的频率的干扰（整点跳一次，干扰源不是很清楚）。

5、关于惯导

       惯导根据三个方向的加速度来计算位置，主要是应用在潜艇上，目前最高精度是潜艇运行1个小时，偏离0.5海里。我们使用惯导主要是减少离散，并不能改善定位精度。

6、DGPS的校准

      我们国家的差分精度很差，定位精度为米级，在当地的已知点上做校准没有什么意义；如果是星站差分（SF3050）在已知点上做校准是有意义的，也是必须要做的。

7、Special amp detect

      消除Kongsberg多波束进行出现的现象：中央波束区出现垄或沟

8、条带锯齿

       两侧出现锯齿，表示ROLL值校正不好，单侧出现锯齿表示汽泡或者声速影响。

9、以船的CG为中心和以motion sensor为中心的区别

     主要区别是Heave值的影响，所以最好是以CG为中心。