机器人操作系统（ROS）教程19：安装ARDUINO IDE使用rosserial

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创客都不会对arduino陌生，本节我们使用rosserial_arduino包，可以通过arduino IDE直接使用ROS。rosserial提供了一个通信协议，它通过arduino的UART来工作。它允许arduino作为一个ROS的节点，可以直接发布和订阅ROS的消息，发布TF变换，以及获取ROS的系统时间。

     如果你没有安装arduino IDE的话，请安装：

sudo apt-get install arduino  

安装完成以后需要设置sketchbook的位置，sketchbook是用来存储你的程序的地方,当设置完成以后关闭IDE。ROS的封装被实现在一个arduino库中。像所有的arduino库一样，ros_lib通过把它的库放到你的sketchbook的库文件夹下来工作。如果你的sketchbook下面没有一个库文件夹，就创建一个。在使用ROS的库文件时，必须在代码的开头包括：
#include <ros.h>  
上面的这条代码必须放在最开头才行，否则就会发生错误。接下来安装rosserial：

sudo apt-get install ros-hydro-rosserial-arduino  

和

sudo apt-get install ros-hydro-rosserial  

接下来安装ros_lib，打开你的sketchbook目录，在下面新建一个libraries目录，一般shetchbook的目录可以在file->preference中查看和设置。在你安装ubuntu版的arduino IDE后在终端中输入：

arduino

就可以打开arduino IDE。然后在 file->preference菜单中可以看到自己的 sketchbook目录。比如我的：   
进入到相应的目录下：

cd  < sketchbook > /libraries

再执行：

rm -rf ros_lib  

和：

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .  

（注意上面命令，最后那个点）
接下来重启arduino就可以了，看到结果如下：