机器人操作系统(ROS)教程21:用rosserial创建一个subscriber

链接: http://www.arduino.cn/thread-12614-1-1.html

在前面的一节中,我们已经使用arduino创建了一个publisher节点,接下来将会用arduino来创建一个subscriber,接收电脑传去的信息并做出相应的反应。首先打开arduino IDE:

arduino  

选择File->Examples->ros_lib->Blink,就可以打开一个示例程序,代码如下:
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/*
  * rosserial Subscriber Example
  * Blinks an LED on callback
  */
 
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
 
ros::NodeHandle nh;
 
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
   digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}
 
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub( "toggle_led" , &messageCb );
 
void setup()
{
   pinMode(13, OUTPUT);
   nh.initNode();
   nh.subscribe(sub);
}
 
void loop()
{
   nh.spinOnce();
   delay(1);
}


下面看一下代码解释:
  • #include <ros.h>  
  • #include <std_msgs/Empty.h> 

像前面的例子一样,我们需要包括ros.h,同样需要包括消息的头文件。


  • ros::NodeHandle nh;  

上面的一行代码创建了一个节点句柄,这允许我们的程序能够创建发布者和订阅者,节点句柄同样和串口通信有关系。


  • void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){  
  •   digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led  
  • }  

我们为subscriber创建了一个回调函数,这个函数必须使用一个消息的常引用作为一个参数。在我们的回调函数messageCb中,消息的类型是std_msgs::Empty,消息的名字是toggle_msg

    在回调函数中,我们可以引用toggle_msg,但是因为它是空的,所以就没有必要了。当收到一次消息时,我们让aduino板子上的LED闪烁一下。


  • ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );  

上面代码使我们在话题toggle_led上建立了一个subscriber,并且类型是std_msgs::Empty。在使用Subscriber时,必须用上面<std_msgs::Empty>的这种形式,说明消息的类型。它的两个参数是它将要订阅的话题和所使用回调函数。

在这里,把接收与回调函数相联系。


  • void setup()  
  • {  
  •   pinMode(13, OUTPUT);  
  •   nh.initNode();  
  •   nh.subscribe(sub);  
  • }  

和前面的一样,在arduino的setup函数中,你需要去初始化ros的节点句柄,告知所有将要订阅的话题,订阅你想收听的任何话题。


  • void loop()  
  • {  
  •   nh.spinOnce();  
  •   delay(1);  
  • }  

最后在loop函数中,我们调用了ros::spinOnce(),在这个函数中,所有ROS通信的回调函数都被处理。在loop函数中,我们不需要去做任何其它的处理。因为这个函数ros::spinOnce()将会传递消息给subscriber的回调函数。


     在arduino IDE中点击upload按钮,运行程序。接着运行roscore:

roscore  


接着运行rosserial客户端应用,它把你的arduino消息转发到ROS系统的其它部分:
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0  

最后你可以输入一下命令来查看你的arduino板子上的LED灯的变化情况:
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once  

上述命令运行一次后LED灯亮了,再运行一下次又灭了,如此反复的运行,会发生相应的变化。

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