- 大模型 + 机械臂:通过语音控制实现物体抓取(Gazebo 仿真验证)
江湖独行侠
人工智能计算机视觉
1.项目背景与目标在工业自动化和服务机器人场景中,通过自然语言交互实现机械臂控制具有重要应用价值。本文结合语音识别、视觉大模型(VLM)和机械臂运动控制,实现了一套通过语音指令控制机械臂在Gazebo仿真环境中抓取物体的系统。核心流程:用户通过语音描述目标物体(如“抓取红色积木”);系统结合摄像头图像和大模型定位物体像素坐标;将像素坐标转换为机械臂坐标系下的三维位置;机械臂完成抓取并放置到指定位置
- 【ROS2】行为树:BehaviorTree
郭老二
ROSROS2行为树
1、简介与状态机不同,行为树强调执行动作,而不是状态之间的转换。行为树是可组合的。可以重复使用简单的行为来构建复杂的行为。在游戏领域,行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。ROS2的导航框架Navigation2中引入了行为树来组织机器人的工作流程和动作执行,帮助各种机器人系统中实现任务规划。C++开发者,可以使用BehaviorTree.CPP库,并结合XML的脚本语言将它
- 定制一款国密浏览器(7):铜锁和BoringSSL
云水木石
信创系统软件开发实战信创linux浏览器国密算法
上一章简单介绍了一下国密算法,本章开始进入实战,进行国密算法的移植。算法的移植以铜锁为蓝本,移植到BoringSSL中。BoringSSL也是由OpenSSLfork而来,那能否修改Chromium的源码,使用铜锁库呢?这种方式我也考虑并尝试过,最后发现两者的接口差别太大,ChromiumNet部分的代码写的很复杂,修改起来工作量更大,所以这里还是选择修改BoringSSL,加入国密算法支持。铜锁
- c语言基础之数组
悠然;̀͒̏ۖ
C语言基础
数组一、一维数组的定义和使用1.定义一维数组2.一维数组的引用和初始化二、多维数组的定义及使用1.多维数组的定义2.多维数组的引用及初始化三、字符数组1.字符数组的赋值与引用2.字符数组的输入/输出在c语言的实际应用中,我们常常需要同时对多个数据进行处理,如果没有专门批量处理数据的方法,就会给我们的程序编写造成巨大的影响。而这种批量处理数据的方法就是我们这次的主题——数组。在c语言中,数组是用来处
- 嵌入式面试题:C 语言核心考点经典例题
xyd陈宇阳
C语言STM32面试题c#stm32嵌入式硬件面试
引言在嵌入式系统开发的面试中,常常会考察候选人对C语言基础知识的掌握程度。以下将详细分析几道常见的嵌入式面试题,包括解题步骤、涉及的知识点以及相关拓展。题目1main(){unsignedcharz=0;unsignedcharx=100;unsignedchary=10;z=(~x)*(x|y);printf("%d\n",z);}解题步骤计算~x:x=100,其8位二进制表示为01100100
- 《轨道力学导论》——第二章:轨道要素与坐标系统
Leweslyh
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第二章轨道要素与坐标系统2.1轨道要素的定义在探索浩瀚宇宙的征程中,轨道力学为我们提供了描述天体运动的精确语言。正如开普勒和牛顿的伟大发现揭示了行星运动的基本规律,轨道要素则是这种规律的具体表达,它们构成了我们理解和预测天体运动的基础。轨道要素犹如宇宙中天体运动的密码,通过这些参数,我们能够精确地描述一个天体在空间中的位置和运动状态。2.1.1经典轨道六要素的物理内涵开普勒轨道六要素是描述天体在中
- C++满足条件的数的累加2 2021年9月c++二级 电子学会中小学生软件编程C++等级考试二级真题答案解析
小兔子编程
c++数组c++满足条件的数累加c++二级题目c++二级真题c++二级真题答案c++二级真题解析c++考级二级真题
目录C++满足条件的数的累加2一、题目要求1、编程实现2、输入输出二、算法分析三、程序编写四、运行结果五、考点分析六、推荐资料1、C++资料2、Scratch资料3、Python资料C++满足条件的数的累加22021年9月C++编程等级考试二级编程题一、题目要求1、编程实现现有n个整数,将其中个位数为k的数进行累加求和2、输入输出输入描述:第一行一个整数n。第二行n个非负整数,以空格分割,每个数不
- mysql 重复读自己事务中可以看到新插入数据
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- 【华为OD技术面试手撕真题】117、最长递增子序列 | 手撕真题+思路参考+代码解析(C & C++ & Java & Python & JS)(0ms)
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华为od华为od机试E卷华为od机试真题最长递增子序列
文章目录一、题目题目描述样例1二、代码参考C语言思路C语言代码C++语言思路C++代码Java语言思路Java代码Python语言思路Python代码JS语言思路JS代码作者:KJ.JK个人博客首页:KJ.JK专栏介绍:本专栏更新每年华为OD机试的高频手撕代码题,每个题目都会使用五种语言进行解答(C&C++&Java&Python&JS),思路分析都非常详细,争取实现最低的时间复杂度和高通过率,每
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上下文学习(In-ContextLearning,ICL)是大语言模型(如GPT-3、GPT-4)非常关键的一种学习方式,它是指:在推理阶段,模型无需任何参数更新,仅通过输入提示(prompt)中提供的上下文示例,就能完成新任务。这是大语言模型区别于传统机器学习模型的重要能力之一。一、上下文学习是怎么回事?(定义)上下文学习的核心思想是:模型并没有通过反向传播调整任何参数;而是通过提示中提供的任务
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思维链(Chain-of-Thought,CoT)是一种自然语言处理中的推理方法,它通过将推理过程的每一步展现出来,帮助模型在复杂问题中更好地进行逻辑推理,从而提高模型在多步推理任务中的表现。一、什么是思维链?思维链是一种通过逐步展示推理过程,让模型能够从每个步骤中获得更清晰的理解,最终得出正确结论的策略。它的核心思想是:将推理过程拆解成多个小的推理步骤,让模型不仅得出最终结果,还能解释每一步的推
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- 功能性前端架构安装与配置指南
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引言在软件开发中,数据结构的选择是影响程序性能、内存使用以及代码可维护性的关键因素之一。Java作为一门广泛使用的编程语言,提供了丰富的内置数据结构,如数组、链表、栈、队列、树、图以及集合框架中的各种接口实现(如List,Set,Map等)。然而,面对不同的应用场景,如何合理地选择和优化数据结构,成为了一个值得深入探讨的话题。本文将介绍几种常见的Java数据结构,并探讨如何根据实际需求进行优化选择
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引言:这个程序是自从学习java以来写的第一个比较大的图形界面程序,花费了大约一周的时间,作为期末的课程设计,也算是基本上完成了任务,当然由于作者的编程能力有限,代码中难免存在BUG,不太简练,今天搬到博客上来,也算是对自己学习历程的一段记录吧,当然,如果我的这篇博客有幸被诸君看到,欢迎提出意见和建议,这篇博客仅仅作为我的一个记录吧,如果可能(估计也没时间了),将在后续版本中不断完善。所有源代码移
- linux c语言打印hello,C语言——打印“Hello World!”,这么简单?
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iOS开发系列--C语言之数组和字符串概览数组在C语言中有着特殊的地位,它有很多特性,例如它的存储是连续的,数组的名称就是数组的地址等.而在C语言中是没有String类型的,那么如果要表示一个字符串,就必须使用字符数组.今天主要就介绍如...java.lang.NoClassDefFoundError:异常信息:十一月10,20165:20:15下午org.
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C语言实战避坑:从新手到“老油条”的蜕变编程语言精要开发语言c语言
目录一、函数声明与定义1.1.陷阱描述1.2.解决方法1.3.示例二、运算符优先级2.1.陷阱描述2.2.解决方法2.3.示例三、分号3.1.陷阱描述3.2.解决方法3.3.示例四、switch语句4.1.陷阱1:穿透(Fall-Through)4.2.陷阱2:错误的case值4.3.陷阱3:忘记default分支五、函数调用5.1.陷阱描述5.2.解决方法5.3.示例六、悬挂else引发的问题6
- C语言树状打印二叉树
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1.代码目的在Leecode刷题的时候,需要查看创建的二叉树是不是正确的,所以想简单的写一个能看的树状图就好了。因为在其他题目里可能还需要重新写,因此我这段代码是想写的简短一点,自己能看就行。注释图解什么的,等我的笔到货之后再改吧。2.主要代码voidDispTreeLayers(TreeT){intDepth=DepthOfTree(T);intCacheLen;CacheLen=1<
- C语言习题---流程控制语句
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一、基础1)求100之内自然数中最大的能被17整除的数。#includeintmain(){inti,tmp;printf("所有能被17整除最大的数:");for(i=1;iintmain(){intyear;printf("请输入年份:");scanf("%d",&year);if((year%4==0&&year%100!=0)||(year%400==0)){printf("%d是闰年\n
- ASP.NET Core 性能优化:内存缓存
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文章目录前言一、什么是缓存二、内存缓存三、使用内存缓存1)注册内存缓存服务2)注入与基本使用3)高级用法GetOrCreate(避免缓存穿透)异步方法:GetOrCreateAsync(避免缓存穿透)两种过期策略混用4)缓存策略配置5)缓存雪崩解决方案:①缓存过期时间随机化②互斥锁控制并发重建③后台定时刷新(永不过期策略)④多级缓存架构⑤熔断降级机制(使用Polly)⑥缓存预热⑦监控告警最佳实践建
- C语言中的.操作符与->操作符的区别
是只咸鱼也要翻身
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.操作符->操作符访问方式成员访问操作符(类,结构体的成员)指针来访问对象的成员语法形式对象.成员指针->成员举例person是结构体的对象,里面有一个age是成员变量person.age例如,如果有一个指向person结构体的指针p,就可以用p->age来访问所指对象的年龄成员。本质上,p->age是(*p).age的简写形式,先解引用指针得到对象,再访问对象的成员。
- C语言if语句的坑
埃里克·妙
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嗨!这里是C语言小白。因为考试需要开始学习C语言了,敲惯了JavaScript后,敲C语言实现课后习题,敲出来的结果总是意料之外!每每排错,都是if语句有问题,外层if语句的else子句被当成外层if语句里内嵌if语句的子句了!我真是太不习惯C敲if语句的形式了!今天我就要把它拿下!标准形式的if语句(if语句有两种形式:一种是带else子句的,一种是不带else子句的//带else子句的if语句
- C语言学习_vs2013和2019有什么区别
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VS2013、VS2019--集成开发环境-继承了MSVC这样的编译器,可以编写加编译C语言的代码。VS2013、VS2019,两者大同小异,选择vs2019,是集成开发环境,不用配置环境,对新手友好,上手就可以使用,企业使用率比较高,就是占用空间大,新建源文件:xxxx.c—源文件xxxx.h----头文件//写代码1.写出主函数(main函数)c语言是从主函数的第一开始执行的,所以c语言代码中
- C语言实现猜字游戏_c语言猜字游戏
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c语言游戏开发语言
文章目录1.前言2.猜字游戏3.写在最后1.前言今天小沐带大家通过基础C语言代码来实现简单的猜字游戏,成为卷王从每日一练开始。✨2.猜字游戏首先玩游戏,肯定要讲解规则,那么就需要写代码来实现这一步骤。✏️设置规则的代码实现://讲解规则,通过玩家输入1开始玩游戏,输入0退出游戏。#includevoidmeau()//因为该代码不需要返回如何值,故用void来修饰{printf("\*\*\*\*
- shell语言替换脚本、填补整个命令行
白嫖一茶
shell脚本linuxshell
shell语言替换脚本填补整个命令行正则查询服务器指定路径替换内容填补整个命令行多用于脚本显示seq-s"*"`tputcols`|tr-d'[:digit:]'正则查询grep-r-E'register[0-9]{5}'/www/wwwroot服务器指定路径替换内容#!/bin/bashcat>1.sh>>\t"$filedoneseq-s"*"`tputcols`|tr-d'[:digit:]
- java线程Thread和Runnable区别和联系
zx_code
javajvmthread多线程Runnable
我们都晓得java实现线程2种方式,一个是继承Thread,另一个是实现Runnable。
模拟窗口买票,第一例子继承thread,代码如下
package thread;
public class ThreadTest {
public static void main(String[] args) {
Thread1 t1 = new Thread1(
- 【转】JSON与XML的区别比较
丁_新
jsonxml
1.定义介绍
(1).XML定义
扩展标记语言 (Extensible Markup Language, XML) ,用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言,可以用来标记数据、定义数据类型,是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言。 XML使用DTD(document type definition)文档类型定义来组织数据;格式统一,跨平台和语言,早已成为业界公认的标准。
XML是标
- c++ 实现五种基础的排序算法
CrazyMizzz
C++c算法
#include<iostream>
using namespace std;
//辅助函数,交换两数之值
template<class T>
void mySwap(T &x, T &y){
T temp = x;
x = y;
y = temp;
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const int size = 10;
//一、用直接插入排
- 我的软件
麦田的设计者
我的软件音乐类娱乐放松
这是我写的一款app软件,耗时三个月,是一个根据央视节目开门大吉改变的,提供音调,猜歌曲名。1、手机拥有者在android手机市场下载本APP,同意权限,安装到手机上。2、游客初次进入时会有引导页面提醒用户注册。(同时软件自动播放背景音乐)。3、用户登录到主页后,会有五个模块。a、点击不胫而走,用户得到开门大吉首页部分新闻,点击进入有新闻详情。b、
- linux awk命令详解
被触发
linux awk
awk是行处理器: 相比较屏幕处理的优点,在处理庞大文件时不会出现内存溢出或是处理缓慢的问题,通常用来格式化文本信息
awk处理过程: 依次对每一行进行处理,然后输出
awk命令形式:
awk [-F|-f|-v] ‘BEGIN{} //{command1; command2} END{}’ file
[-F|-f|-v]大参数,-F指定分隔符,-f调用脚本,-v定义变量 var=val
- 各种语言比较
_wy_
编程语言
Java Ruby PHP 擅长领域
- oracle 中数据类型为clob的编辑
知了ing
oracle clob
public void updateKpiStatus(String kpiStatus,String taskId){
Connection dbc=null;
Statement stmt=null;
PreparedStatement ps=null;
try {
dbc = new DBConn().getNewConnection();
//stmt = db
- 分布式服务框架 Zookeeper -- 管理分布式环境中的数据
矮蛋蛋
zookeeper
原文地址:
http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-zookeeper/
安装和配置详解
本文介绍的 Zookeeper 是以 3.2.2 这个稳定版本为基础,最新的版本可以通过官网 http://hadoop.apache.org/zookeeper/来获取,Zookeeper 的安装非常简单,下面将从单机模式和集群模式两
- tomcat数据源
alafqq
tomcat
数据库
JNDI(Java Naming and Directory Interface,Java命名和目录接口)是一组在Java应用中访问命名和目录服务的API。
没有使用JNDI时我用要这样连接数据库:
03. Class.forName("com.mysql.jdbc.Driver");
04. conn
- 遍历的方法
百合不是茶
遍历
遍历
在java的泛
- linux查看硬件信息的命令
bijian1013
linux
linux查看硬件信息的命令
一.查看CPU:
cat /proc/cpuinfo
二.查看内存:
free
三.查看硬盘:
df
linux下查看硬件信息
1、lspci 列出所有PCI 设备;
lspci - list all PCI devices:列出机器中的PCI设备(声卡、显卡、Modem、网卡、USB、主板集成设备也能
- java常见的ClassNotFoundException
bijian1013
java
1.java.lang.ClassNotFoundException: org.apache.commons.logging.LogFactory 添加包common-logging.jar2.java.lang.ClassNotFoundException: javax.transaction.Synchronization
- 【Gson五】日期对象的序列化和反序列化
bit1129
反序列化
对日期类型的数据进行序列化和反序列化时,需要考虑如下问题:
1. 序列化时,Date对象序列化的字符串日期格式如何
2. 反序列化时,把日期字符串序列化为Date对象,也需要考虑日期格式问题
3. Date A -> str -> Date B,A和B对象是否equals
默认序列化和反序列化
import com
- 【Spark八十六】Spark Streaming之DStream vs. InputDStream
bit1129
Stream
1. DStream的类说明文档:
/**
* A Discretized Stream (DStream), the basic abstraction in Spark Streaming, is a continuous
* sequence of RDDs (of the same type) representing a continuous st
- 通过nginx获取header信息
ronin47
nginx header
1. 提取整个的Cookies内容到一个变量,然后可以在需要时引用,比如记录到日志里面,
if ( $http_cookie ~* "(.*)$") {
set $all_cookie $1;
}
变量$all_cookie就获得了cookie的值,可以用于运算了
- java-65.输入数字n,按顺序输出从1最大的n位10进制数。比如输入3,则输出1、2、3一直到最大的3位数即999
bylijinnan
java
参考了网上的http://blog.csdn.net/peasking_dd/article/details/6342984
写了个java版的:
public class Print_1_To_NDigit {
/**
* Q65.输入数字n,按顺序输出从1最大的n位10进制数。比如输入3,则输出1、2、3一直到最大的3位数即999
* 1.使用字符串
- Netty源码学习-ReplayingDecoder
bylijinnan
javanetty
ReplayingDecoder是FrameDecoder的子类,不熟悉FrameDecoder的,可以先看看
http://bylijinnan.iteye.com/blog/1982618
API说,ReplayingDecoder简化了操作,比如:
FrameDecoder在decode时,需要判断数据是否接收完全:
public class IntegerH
- js特殊字符过滤
cngolon
js特殊字符js特殊字符过滤
1.js中用正则表达式 过滤特殊字符, 校验所有输入域是否含有特殊符号function stripscript(s) { var pattern = new RegExp("[`~!@#$^&*()=|{}':;',\\[\\].<>/?~!@#¥……&*()——|{}【】‘;:”“'。,、?]"
- hibernate使用sql查询
ctrain
Hibernate
import java.util.Iterator;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import org.hibernate.Hibernate;
import org.hibernate.SQLQuery;
import org.hibernate.Session;
import org.hibernate.Transa
- linux shell脚本中切换用户执行命令方法
daizj
linuxshell命令切换用户
经常在写shell脚本时,会碰到要以另外一个用户来执行相关命令,其方法简单记下:
1、执行单个命令:su - user -c "command"
如:下面命令是以test用户在/data目录下创建test123目录
[root@slave19 /data]# su - test -c "mkdir /data/test123"
- 好的代码里只要一个 return 语句
dcj3sjt126com
return
别再这样写了:public boolean foo() { if (true) { return true; } else { return false;
- Android动画效果学习
dcj3sjt126com
android
1、透明动画效果
方法一:代码实现
public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container, Bundle savedInstanceState)
{
View rootView = inflater.inflate(R.layout.fragment_main, container, fals
- linux复习笔记之bash shell (4)管道命令
eksliang
linux管道命令汇总linux管道命令linux常用管道命令
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2105461
bash命令执行的完毕以后,通常这个命令都会有返回结果,怎么对这个返回的结果做一些操作呢?那就得用管道命令‘|’。
上面那段话,简单说了下管道命令的作用,那什么事管道命令呢?
答:非常的经典的一句话,记住了,何为管
- Android系统中自定义按键的短按、双击、长按事件
gqdy365
android
在项目中碰到这样的问题:
由于系统中的按键在底层做了重新定义或者新增了按键,此时需要在APP层对按键事件(keyevent)做分解处理,模拟Android系统做法,把keyevent分解成:
1、单击事件:就是普通key的单击;
2、双击事件:500ms内同一按键单击两次;
3、长按事件:同一按键长按超过1000ms(系统中长按事件为500ms);
4、组合按键:两个以上按键同时按住;
- asp.net获取站点根目录下子目录的名称
hvt
.netC#asp.nethovertreeWeb Forms
使用Visual Studio建立一个.aspx文件(Web Forms),例如hovertree.aspx,在页面上加入一个ListBox代码如下:
<asp:ListBox runat="server" ID="lbKeleyiFolder" />
那么在页面上显示根目录子文件夹的代码如下:
string[] m_sub
- Eclipse程序员要掌握的常用快捷键
justjavac
javaeclipse快捷键ide
判断一个人的编程水平,就看他用键盘多,还是鼠标多。用键盘一是为了输入代码(当然了,也包括注释),再有就是熟练使用快捷键。 曾有人在豆瓣评
《卓有成效的程序员》:“人有多大懒,才有多大闲”。之前我整理了一个
程序员图书列表,目的也就是通过读书,让程序员变懒。 写道 程序员作为特殊的群体,有的人可以这么懒,懒到事情都交给机器去做,而有的人又可
- c++编程随记
lx.asymmetric
C++笔记
为了字体更好看,改变了格式……
&&运算符:
#include<iostream>
using namespace std;
int main(){
int a=-1,b=4,k;
k=(++a<0)&&!(b--
- linux标准IO缓冲机制研究
音频数据
linux
一、什么是缓存I/O(Buffered I/O)缓存I/O又被称作标准I/O,大多数文件系统默认I/O操作都是缓存I/O。在Linux的缓存I/O机制中,操作系统会将I/O的数据缓存在文件系统的页缓存(page cache)中,也就是说,数据会先被拷贝到操作系统内核的缓冲区中,然后才会从操作系统内核的缓冲区拷贝到应用程序的地址空间。1.缓存I/O有以下优点:A.缓存I/O使用了操作系统内核缓冲区,
- 随想 生活
暗黑小菠萝
生活
其实账户之前就申请了,但是决定要自己更新一些东西看也是最近。从毕业到现在已经一年了。没有进步是假的,但是有多大的进步可能只有我自己知道。
毕业的时候班里12个女生,真正最后做到软件开发的只要两个包括我,PS:我不是说测试不好。当时因为考研完全放弃找工作,考研失败,我想这只是我的借口。那个时候才想到为什么大学的时候不能好好的学习技术,增强自己的实战能力,以至于后来找工作比较费劲。我
- 我认为POJO是一个错误的概念
windshome
javaPOJO编程J2EE设计
这篇内容其实没有经过太多的深思熟虑,只是个人一时的感觉。从个人风格上来讲,我倾向简单质朴的设计开发理念;从方法论上,我更加倾向自顶向下的设计;从做事情的目标上来看,我追求质量优先,更愿意使用较为保守和稳妥的理念和方法。
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