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基于C++的PPO算法实现托马斯全旋动作的机器人训练系统一、系统设计框架核心架构•感知层:使用深度相机(如IntelRealSense)获取机器人本体姿态和地面接触信息,结合关节编码器和IMU传感器实时反馈关节角度、角速度、末端受力等数据。•策略层:基于PPO算法构建Actor-Critic网络,Actor网络输出各关节力矩或目标角度,Critic网络评估动作价值,通过裁剪重要性采样比(Clipp
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2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>>Kubernetes使用kubeadm安装默认只有一个etcd实例,存在单点故障的风险。提升Kubernetes集群可用性的方法包括:1、备份(Kubernetes探秘—etcd状态数据及其备份);2、etcd节点和实例扩容;3、apiserver的多节点服务和负载均衡。这里主要实验etcd节点和实例的扩容。一、etcd扩容,主要思路etcd是
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一、前言用于记录使用RK3588这个平台在纯linux系统下的一些功能配置,RK3588只是一个芯片,linux只是一个系统,但是linux系统可以运行在无数的芯片上,也都大同小异,本编文章主要记录linux系统环境的一些常用的基础功能配置,如果是专用功能还会写新的笔记,也是记录一下自己的使用心得,也把经验分享给大家,希望国产的路上越来越顺目录1.修改系统网络IP2.修改sata固态硬盘挂载点名称
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想学习人工智能吗?但不知道如何开始?要熟练掌握人工智能相关的技术,光学习很多课程是不够的。为了摆脱只是跟着教程学习,你需要亲自动手,从头开始编写算法,动手实践,并通过使用人工智能解决问题来做一些有趣的边项目。自上而下的方法这份课程采用自上而下的方法——先编码,后理论。建议大家在必要时才进行学习。即,如果我需要解决某个问题或制作一个原型,我会四处寻找所需的信息,学习、理解然后进行实践。例如,我目标是
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在现代大数据和实时数据处理领域中,ApacheKafka已成为一种广泛使用的分布式消息系统。它的高吞吐量、可靠性和可伸缩性使得它成为构建可靠数据管道和实时流处理应用的理想选择。然而,当面临大量消息处理时,单线程消费者可能无法满足处理的需求。因此,采用多线程消费策略是提高消息处理效率的关键。在本文中,我们将探讨如何使用多线程来消费Kafka消息,并提供相应的源代码示例。我们将以Java语言为例,展示
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1引言1.1项目背景在许多企业级应用中,生成和操作PDF文档是一个常见的需求。PDF(PortableDocumentFormat)因其格式统一、易于打印和分发而被广泛使用。本文将介绍如何使用OpenPDF库在Java项目中生成和操作PDF文档。1.2技术选型理由OpenPDF:OpenPDF是一个开源的Java库,用于创建和操作PDF文档。它是iText库的一个分支,提供了丰富的功能和良好的性能
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墨空文377
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yarn4.x版本创建项目坑yarn的新版本速度确实非常哇塞,完全不输于pnpm,并且其天然提供的workspace功能更是非常的省事儿,所以我也注意到了这个包管理工具。用了一点空闲时间去了解了一下新版本的yarn。注意,如果需要直接获取解决方案,找到对应章节下的解决方案直接跳转查看就好。使用包管理工具那么肯定需要有项目去“play”一下子。但是我在创建项目和使用yarn的过程中遇到了很多有意思的
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一、关键参数create_if_missing:创建缺失表num_levels:层次数量,默认是7。如果L0大小有512MB,6层能容纳512M+512M+5G+50G+500G+5T,如果配置是7,在数据量少于前面计算的5T+的数据之前,最后一层是不会被使用的。如果num_levels配置为6,那么最下面一层数据量会大于5Tmax_background_flushes:memtabledump成
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iis服务器突然网站访问不了了
最近网站经常间歇性罢工,怎么重启IIS都无法使用,一定要把服务器重新启动才可正常;可是重启服务器会影响用户的日常运作。如何解决才好能,头痛死了;查看Web日志,发现一直是Connections_Refused,尝试了多种方法,最终找到了以下解决方案,真是开心^_^依照以下步骤1.进入注册表,进入具体项:HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Serv
- 如何在VSCode 中采用CMake编译C++程序
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- .NET Core 环境配置与工具安装
拾忆4377
NetCore.netcore
1.什么是.NETCore?.NETCore是一个开源、跨平台的开发框架,由微软主导开发。它允许开发人员构建高性能、可扩展的应用程序,支持Windows、macOS和Linux等多种操作系统。随着微服务架构和云原生应用的普及,.NETCore已成为许多开发者的首选。2..NETCore环境配置为了开始使用.NETCore,您需要在开发环境中安装相关的工具和依赖项。以下是配置.NETCore环境的详
- java杨辉三角
3213213333332132
java基础
package com.algorithm;
/**
* @Description 杨辉三角
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午10:10:59
*/
public class YangHui {
public static void main(String[] args) {
//初始化二维数组长度
int[][] y
- 《大话重构》之大布局的辛酸历史
白糖_
重构
《大话重构》中提到“大布局你伤不起”,如果企图重构一个陈旧的大型系统是有非常大的风险,重构不是想象中那么简单。我目前所在公司正好对产品做了一次“大布局重构”,下面我就分享这个“大布局”项目经验给大家。
背景
公司专注于企业级管理产品软件,企业有大中小之分,在2000年初公司用JSP/Servlet开发了一套针对中
- 电驴链接在线视频播放源码
dubinwei
源码电驴播放器视频ed2k
本项目是个搜索电驴(ed2k)链接的应用,借助于磁力视频播放器(官网:
http://loveandroid.duapp.com/ 开放平台),可以实现在线播放视频,也可以用迅雷或者其他下载工具下载。
项目源码:
http://git.oschina.net/svo/Emule,动态更新。也可从附件中下载。
项目源码依赖于两个库项目,库项目一链接:
http://git.oschina.
- Javascript中函数的toString()方法
周凡杨
JavaScriptjstoStringfunctionobject
简述
The toString() method returns a string representing the source code of the function.
简译之,Javascript的toString()方法返回一个代表函数源代码的字符串。
句法
function.
- struts处理自定义异常
g21121
struts
很多时候我们会用到自定义异常来表示特定的错误情况,自定义异常比较简单,只要分清是运行时异常还是非运行时异常即可,运行时异常不需要捕获,继承自RuntimeException,是由容器自己抛出,例如空指针异常。
非运行时异常继承自Exception,在抛出后需要捕获,例如文件未找到异常。
此处我们用的是非运行时异常,首先定义一个异常LoginException:
/**
* 类描述:登录相
- Linux中find常见用法示例
510888780
linux
Linux中find常见用法示例
·find path -option [ -print ] [ -exec -ok command ] {} \;
find命令的参数;
- SpringMVC的各种参数绑定方式
Harry642
springMVC绑定表单
1. 基本数据类型(以int为例,其他类似):
Controller代码:
@RequestMapping("saysth.do")
public void test(int count) {
}
表单代码:
<form action="saysth.do" method="post&q
- Java 获取Oracle ROWID
aijuans
javaoracle
A ROWID is an identification tag unique for each row of an Oracle Database table. The ROWID can be thought of as a virtual column, containing the ID for each row.
The oracle.sql.ROWID class i
- java获取方法的参数名
antlove
javajdkparametermethodreflect
reflect.ClassInformationUtil.java
package reflect;
import javassist.ClassPool;
import javassist.CtClass;
import javassist.CtMethod;
import javassist.Modifier;
import javassist.bytecode.CodeAtt
- JAVA正则表达式匹配 查找 替换 提取操作
百合不是茶
java正则表达式替换提取查找
正则表达式的查找;主要是用到String类中的split();
String str;
str.split();方法中传入按照什么规则截取,返回一个String数组
常见的截取规则:
str.split("\\.")按照.来截取
str.
- Java中equals()与hashCode()方法详解
bijian1013
javasetequals()hashCode()
一.equals()方法详解
equals()方法在object类中定义如下:
public boolean equals(Object obj) {
return (this == obj);
}
很明显是对两个对象的地址值进行的比较(即比较引用是否相同)。但是我们知道,String 、Math、I
- 精通Oracle10编程SQL(4)使用SQL语句
bijian1013
oracle数据库plsql
--工资级别表
create table SALGRADE
(
GRADE NUMBER(10),
LOSAL NUMBER(10,2),
HISAL NUMBER(10,2)
)
insert into SALGRADE values(1,0,100);
insert into SALGRADE values(2,100,200);
inser
- 【Nginx二】Nginx作为静态文件HTTP服务器
bit1129
HTTP服务器
Nginx作为静态文件HTTP服务器
在本地系统中创建/data/www目录,存放html文件(包括index.html)
创建/data/images目录,存放imags图片
在主配置文件中添加http指令
http {
server {
listen 80;
server_name
- kafka获得最新partition offset
blackproof
kafkapartitionoffset最新
kafka获得partition下标,需要用到kafka的simpleconsumer
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.
- centos 7安装docker两种方式
ronin47
第一种是采用yum 方式
yum install -y docker
- java-60-在O(1)时间删除链表结点
bylijinnan
java
public class DeleteNode_O1_Time {
/**
* Q 60 在O(1)时间删除链表结点
* 给定链表的头指针和一个结点指针(!!),在O(1)时间删除该结点
*
* Assume the list is:
* head->...->nodeToDelete->mNode->nNode->..
- nginx利用proxy_cache来缓存文件
cfyme
cache
user zhangy users;
worker_processes 10;
error_log /var/vlogs/nginx_error.log crit;
pid /var/vlogs/nginx.pid;
#Specifies the value for ma
- [JWFD开源工作流]JWFD嵌入式语法分析器负号的使用问题
comsci
嵌入式
假如我们需要用JWFD的语法分析模块定义一个带负号的方程式,直接在方程式之前添加负号是不正确的,而必须这样做:
string str01 = "a=3.14;b=2.71;c=0;c-((a*a)+(b*b))"
定义一个0整数c,然后用这个整数c去
- 如何集成支付宝官方文档
dai_lm
android
官方文档下载地址
https://b.alipay.com/order/productDetail.htm?productId=2012120700377310&tabId=4#ps-tabinfo-hash
集成的必要条件
1. 需要有自己的Server接收支付宝的消息
2. 需要先制作app,然后提交支付宝审核,通过后才能集成
调试的时候估计会真的扣款,请注意
- 应该在什么时候使用Hadoop
datamachine
hadoop
原帖地址:http://blog.chinaunix.net/uid-301743-id-3925358.html
存档,某些观点与我不谋而合,过度技术化不可取,且hadoop并非万能。
--------------------------------------------万能的分割线--------------------------------
有人问我,“你在大数据和Hado
- 在GridView中对于有外键的字段使用关联模型进行搜索和排序
dcj3sjt126com
yii
在GridView中使用关联模型进行搜索和排序
首先我们有两个模型它们直接有关联:
class Author extends CActiveRecord {
...
}
class Post extends CActiveRecord {
...
function relations() {
return array(
'
- 使用NSString 的格式化大全
dcj3sjt126com
Objective-C
格式定义The format specifiers supported by the NSString formatting methods and CFString formatting functions follow the IEEE printf specification; the specifiers are summarized in Table 1. Note that you c
- 使用activeX插件对象object滚动有重影
蕃薯耀
activeX插件滚动有重影
使用activeX插件对象object滚动有重影 <object style="width:0;" id="abc" classid="CLSID:D3E3970F-2927-9680-BBB4-5D0889909DF6" codebase="activex/OAX339.CAB#
- SpringMVC4零配置
hanqunfeng
springmvc4
基于Servlet3.0规范和SpringMVC4注解式配置方式,实现零xml配置,弄了个小demo,供交流讨论。
项目说明如下:
1.db.sql是项目中用到的表,数据库使用的是oracle11g
2.该项目使用mvn进行管理,私服为自搭建nexus,项目只用到一个第三方 jar,就是oracle的驱动;
3.默认项目为零配置启动,如果需要更改启动方式,请
- 《开源框架那点事儿16》:缓存相关代码的演变
j2eetop
开源框架
问题引入
上次我参与某个大型项目的优化工作,由于系统要求有比较高的TPS,因此就免不了要使用缓冲。
该项目中用的缓冲比较多,有MemCache,有Redis,有的还需要提供二级缓冲,也就是说应用服务器这层也可以设置一些缓冲。
当然去看相关实现代代码的时候,大致是下面的样子。
[java]
view plain
copy
print
?
public vo
- AngularJS浅析
kvhur
JavaScript
概念
AngularJS is a structural framework for dynamic web apps.
了解更多详情请见原文链接:http://www.gbtags.com/gb/share/5726.htm
Directive
扩展html,给html添加声明语句,以便实现自己的需求。对于页面中html元素以ng为前缀的属性名称,ng是angular的命名空间
- 架构师之jdk的bug排查(一)---------------split的点号陷阱
nannan408
split
1.前言.
jdk1.6的lang包的split方法是有bug的,它不能有效识别A.b.c这种类型,导致截取长度始终是0.而对于其他字符,则无此问题.不知道官方有没有修复这个bug.
2.代码
String[] paths = "object.object2.prop11".split("'");
System.ou
- 如何对10亿数据量级的mongoDB作高效的全表扫描
quentinXXZ
mongodb
本文链接:
http://quentinXXZ.iteye.com/blog/2149440
一、正常情况下,不应该有这种需求
首先,大家应该有个概念,标题中的这个问题,在大多情况下是一个伪命题,不应该被提出来。要知道,对于一般较大数据量的数据库,全表查询,这种操作一般情况下是不应该出现的,在做正常查询的时候,如果是范围查询,你至少应该要加上limit。
说一下,
- C语言算法之水仙花数
qiufeihu
c算法
/**
* 水仙花数
*/
#include <stdio.h>
#define N 10
int main()
{
int x,y,z;
for(x=1;x<=N;x++)
for(y=0;y<=N;y++)
for(z=0;z<=N;z++)
if(x*100+y*10+z == x*x*x
- JSP指令
wyzuomumu
jsp
jsp指令的一般语法格式: <%@ 指令名 属性 =”值 ” %>
常用的三种指令: page,include,taglib
page指令语法形式: <%@ page 属性 1=”值 1” 属性 2=”值 2”%>
include指令语法形式: <%@include file=”relative url”%> (jsp可以通过 include