QT与openCV，与PCL结合！

对于使用主框架的QT程序，实现Qimage的转换可借鉴下面程序段：

QT 框架中快速应用OpenCV 是本文要结束的内容，和MFC比较起来，QT的信号槽机制比MFC的信号机制慢，但是因为能很好的实现跨平台，所以我在这里总结一下可能对一些人有点用。OpenCV.China论坛上有一个帖子叫做《在MFC框架中快速应用OpenCV》看了后就想结合QT写一下。

0搭建环境：OpenCV + QT 4.6

我的实验是基于VS2008来做的，QT官方虽然提供了VS2008-add-in的插件，我没有用。直接下载器编译好的库文件进行配置,OpenCV的在VS2008下面的配置方法Google一下到处都是，这里不再补充。首先需要做的是在VS2008里面你需要使QT下和OpenCV的程序能分别跑起来。对于QT在VS的配置其实挺简单，有头文件和相应的链接库，保证调用的时候路径正确，一般就没有问题了。常用命令行make程序的人应该会很清楚那些IDE只不过是层画皮。

.pro配置：

[cpp] view plain copy

INCLUDEPATH += d:\opencv\build\include\  
INCLUDEPATH += d:\opencv\build\include\opencv\  
INCLUDEPATH += d:\opencv\build\include\opencv2\  
  
CONFIG(debug,debug|release) {  
LIBS += -Ld:\opencv\build\x86\vc10\lib \  
    -lopencv_core243d \  
    -lopencv_highgui243d \  
    -lopencv_imgproc243d \  
    -lopencv_features2d243d \  
    -lopencv_calib3d243d  
} else {  
LIBS += -Ld:\opencv\build\x86\vc10\lib \  
    -lopencv_core243 \  
    -lopencv_highgui243 \  
    -lopencv_imgproc243 \  
    -lopencv_features2d243 \  
    -lopencv_calib3d243  
}

1.显示图像

QWidget是QObject下的第一个子类，使用它显示图像会减少不必要的开销。首先定制一个自己需要的QWidget：

    
    
    
    
     
     
     
     class myWidget : public QWidget  
     
     
     
     {  
     
     
     
       Q_OBJECT  
     
     
     
       public:  
     
     
     
         myWidget(const IplImage *img,QWidget *parent = 0);  
     
     
     
         ~myWidget();  
     
     
     
       protected:  
     
     
     
         void paintEvent(QPaintEvent *e);  
     
     
     
       private:  
     
     
     
         IplImage* iplImg;  
     
     
     
         QImage *qImg;  
     
     
     
     }；

需要绘制一个图像，我重载paintEvent(QpaintEvent *e)，我在这里面使用QPainter进行绘制。

    
    
    
    
     
     
     
     void myWidget::paintEvent(QPaintEvent *e)  
     
     
     
     {  
     
     
     
         QPainter painter(this);  
     
     
     
         painter.drawImage(QPoint(5,5),*qImg);  
     
     
     
     }

rawImage(QPoint(5,5),qImg);的作用是将qImg绘制在左上顶点位于QPoint(5,5)处。

这里面有可能两个问题，第一个问题是要显示的图片太小，创建的Widget太大，最后显示比较丑陋。这时可以在此函数里面获得qImg的宽高，然后resize一下就好了。另外一个问题是：绘制的时候使用的是QImage，不是IplImage类型。关于这个问题论坛上有人专门写了IplImage <-> QImage的转换代码，我在这里不重复那个做法，一是有人已经做了，另外处于效率考虑，这里提供另一种方法。

通常同学们都是用cvLoadImage来读图片，保存在IplImage里面，在这里这个图片我们保存在img里面，然后通过img传进QWidget，然后我new一个QImage

    
    
    
    
     
     
     
     qImg = new QImage(QSize(img->width,img->height),QImage::Format_RGB888);

我这里假设iplImg是RGB格式，且每个通道大小为8。然后创建一个IplImage 的文件头

    
    
    
    
     
     
     
     iplImg = cvCreateImageHeader(cvSize(img.width(),img.height()),8,3);

此iplImage和QImage的不同之处在于QImage没有直接提供创建文件头的方法，可以通过如下方式创建只有文件头数据的QImage

    
    
    
    
     
     
     
     qImg = new QImage(QSize(0,0),QImage::Format_RGB888);

另外两者的图像矩阵像素排列有点不同，比如IplImage中的BGR到了QImage中应该是RGB，当然单通道的灰度图是一样的，值得庆幸的是两者的像素矩阵都是形状相同的多维数组。这样我们可以通过指针共享这部分数据，一种方法如下：

    
    
    
    
     
     
     
     iplImg->imageData = (char*)qImg.bits();

将iplImg的图像矩阵指到qImg那里，以后我们只需要对IplImage运用opencv里面的函数进行处理，其实就直接在处理qImg里面的数据了。但是现在的图像数据还在img里面，首先得把数据搞到手，然后放到iplImg和qImg的共享区中去，另外将颜色排列以QImage中的RGB顺序为标准。

    
    
    
    
     
     
     
     if (img->origin == IPL_ORIGIN_TL)  
     
     
     
     {  
     
     
     
      cvCopy(img,iplImg,0);  
     
     
     
     }  
     
     
     
     else  
     
     
     
     {  
     
     
     
      cvFlip(img,iplImg,0);  
     
     
     
     }  
     
     
     
     cvCvtColor(iplImg,iplImg,CV_BGR2RGB);

实际上只要做到这里图片就能显示了。如下图所示

给出myWidget.cpp完整代码

    
    
    
    
     
     
     
     #include "myWidget.h"  
     
     
     
     #include <QtGui\QPainter> 
     
     
     
     #include <QtCore\QPoint> 
     
     
     
      
     
     
     
     myWidget::myWidget(const IplImage *img,QWidget *parent /* = 0 */) : QWidget(parent)  
     
     
     
     {  
     
     
     
       qImg = new QImage(QSize(img->width,img->height),  
     
     
     
        QImage::Format_RGB888);  
     
     
     
      iplImg = cvCreateImageHeader(cvSize(img->width,img->height),  
     
     
     
       8,3);  
     
     
     
      iplImg->imageData = (char*)qImg->bits();  
     
     
     
      
     
     
     
      if (img->origin == IPL_ORIGIN_TL)  
     
     
     
      {  
     
     
     
       cvCopy(img,iplImg,0);  
     
     
     
      }  
     
     
     
      else  
     
     
     
      {  
     
     
     
       cvFlip(img,iplImg,0);  
     
     
     
      }  
     
     
     
      cvCvtColor(iplImg,iplImg,CV_BGR2RGB);  
     
     
     
      this->resize(img->width,img->height);  
     
     
     
     }  
     
     
     
     myWidget::~myWidget()  
     
     
     
     {  
     
     
     
      cvReleaseImage(&iplImg);  
     
     
     
      delete qImg;  
     
     
     
     }  
     
     
     
     void myWidget::paintEvent(QPaintEvent *e)  
     
     
     
     {  
     
     
     
      QPainter painter(this);  
     
     
     
      painter.drawImage(QPoint(0,0),*qImg);  
     
     
     
     }

调用的代码很简单：

    
    
    
    
     
     
     
     int main(int argc,char* argv[])  
     
     
     
     {  
     
     
     
      QApplication app(argc,argv);  
     
     
     
      
     
     
     
      IplImage *img = cvLoadImage("460.jpg",1);  
     
     
     
      if (img)  
     
     
     
      {  
     
     
     
       myWidget *mw = new myWidget(img);  
     
     
     
       mw->show();  
     
     
     
      }  
     
     
     
      int re = app.exec();  
     
     
     
      cvReleaseImage(&img);  
     
     
     
      return re;  
     
     
     
     }

小结：关于详解 QT 框架中快速应用OpenCV 上篇内容介绍完了

为了pro工程文件看起来简单点，创建一个pri文件，包含opencv相关信息。分别为VS2008、Mingw和Linux设置OpenCV头文件和库的路径。OPENCVPATH_MSVC=D:/Qt/OpenCV-2.1....

为了pro工程文件看起来简单点，创建一个 pri 文件，包含 opencv相关信息。

读取类

创建一个视频捕捉类，提供start和stop槽来控制摄像头打开和关闭，通过定时器定时捕捉图像，并通过信号将图片传出。

界面类

对话框类就简单了，只需要一个 label 来显示图像，两个按钮来控制开启与关闭即可

主程序

问题

用一个定时器来做似乎存在些问题，反复打开关闭，在windows下可发现资源泄漏。不清楚是什么原因。

简单调整几行代码，改为多线程程序后，该问题似乎消失了。

昨天不小心看到Qt开发人员( Bradley T. Hughes)Blog中的一片文章 you are-doing-it-wrong 。结果看得头昏脑胀：好歹也自学了近1年的Qt，也一直很小心、很认真地阅读Qt和manual和例子等资料，却被突然告知，QThread的正确使用方法是一种自己从没见过，而且Qt manual、example、书籍中都没有提到过的一种方法。到底怎么了... [喝小酒的网摘]http://blog.const.net.cn/a/8760.htm

莫非manual、exmaple以及资料中的介绍都是错的？？

认真看看其他的人的评论，总算理清了一点头绪。所有事情源于 QThread 的事件循环！

QThread 的两种使用方法

1. 不使用事件循环。这是官方的 Manual 、example 以及相关书籍中都介绍的一种的方法。
a. 子类化 QThread
b. 重载 run 函数，run函数内有一个 while 或 for 的死循环
c. 设置一个标记为来控制死循环的退出。

2. 使用事件循环。（博客 you are-doing-it-wrong 批驳的就是这种情况下的一种用法。）

a. 子类化 QThread，
b. 重载 run 使其调用 QThread::exec()
c. 并为该类定义信号和槽，这样一来，由于槽函数并不会在新开的 thread 运行，很多人为了解决这个问题在构造函数中调用

 moveToThread(this); 
 
 而争论和不解正是这样的一条语句造成的。

Bradley T. Hughes 给出说明是： QThread 应该被看做是操作系统线程的接口或控制点，而不应该包含需要在新线程中运行的代码。需要运行的代码应该放到一个QObject的子类中，然后将该子类的对象moveToThread到新线程中。

另外：
在Qt4.3(包括)之前，run 是虚函数，必须子类化QThread来实现run函数。
而从Qt4.4开始，qthreads-no-longer-abstract ，run 默认调用 QThread::exec() 。这样一来不需要子类化 QThread 了，只需要子类化一个 QObject 就够了，这正是被 Bradley T. Hughes推荐的方法。

终于看懂了，但
不管怎么说，都应该是 QThread 当初的设计导致的这种问题，而所有文档和例子中都没有提到该如何使用Qthread 进一步加剧了对QThread的这种误用。

相关链接：

http://labs.qt.nokia.com/blogs/2010/06/17/youre-doing-it-wrong/
http://labs.qt.nokia.com/blogs/2006/12/04/threading-without-the-headache/
http://labs.qt.nokia.com/blogs/2007/07/05/qthreads-no-longer-abstract/
http://gitorious.org/qthreadhowto/qthreadhowto/trees/master
http://blog.exys.org/entries/2010/QThread_affinity.html
http://thesmithfam.org/blog/2010/02/07/talking-to-qt-threads/[喝小酒的网摘]http://blog.const.net.cn/a/8760.htm

在网上收罗了很多资料，QT没有专门操作摄像头的类，这个得自己写。网上也有很多关务openCV和V4l的一些介绍，由于我项目要在window下开发，所以就选择了openCV。由于以前没有用过openCV，所以就只看了关于openCVS摄像头操作的这部分，其他的还没时间去看。

刚开始下载的是2.3.1的，安装后发现没有lib库所以后面选择了2.1的

在界面上放两个label 分别用来显示摄像头采集到的数据和照的照片。

后来我发现这个效果不怎么好，就改了一下：改了以后的运行效果也贴出来：

（6）：求道勿远，求心勿近的一个博客：Qt Opencv 在Linux下摄像头简单示例v1.0

下面写的文章也许网上也有类似的，但是大多数都没有给出思路及背景，让初学者每次都只能学到一点皮毛，不少知识需要大量搜索零碎地拼凑起来。题外话，虽然现在是碎片化信息时代，但正是这样信息整合能力也显得非常重要，为读者提供高质量的文章是我以后的目标。我以后会注意分析应用背景及些过程的解析。

不想看下面笔者对编译环境的理解的，可以直接在本页Ctrl+F查找“编译过程”看，因为下面有很大段笔者心酸的回忆，嘻嘻。

opencv是一个非常优秀的图形图像处理类库，里面的类或者结构体，封装了很多实用的图像处理算法，调用其提供的API，等于使用一些复杂的图像处理算法，真是解放生产力啊。这里笔者用的是linux版本的opencv2.2源码，几十M，稳定版本够用即可，没必要时刻追着新版本。不过在linux上的opencv各种版本都是如笔者那样编译即可用。

思考一下，为什么我们要下源码来编译？不是像windows上的直接发布一个压缩包即可用么？我们这次编译为是得到什么？其实很简单，opencv里有专门处理摄像头的API，我们要用它，就得有它的头文件及动态库（或静态库）。而我们拿到源码往往不是为了去研究其代码（如果是做这算法方面的研究便是例外了），而是拿到“本地”编译。至于为何，笔者认为是大家内核版本版本的不统一，编译器版本也不统一导致这样做的的。如果使用Ubuntu之类的，很简单，一个apt-get什么都不用管，因为Ubuntu提供了适应你的内核版本编译器编译的库。知道的同学希望指教一下。

虚拟机上的摄像头，一般都是用USB连接，如果是笔记本自带的，也是把虚拟机里的connect上即可。连接外设的方法：在虚拟机顶栏菜单，VM->Removable Devices->XX WebCam->connect && show in status Bar(前者把设备从win环境解除，连接到虚拟机环境，后者是显示在虚拟机右下角的状态栏)。

QT，版本其实与opencv版本没有什么关系，因为代码编译出来，最终都是翻译成机器码，QT源码是C++写的，OPENCV源码也是C/C++写的，编译器认识他们即可。笔者一起也是担心版本问题，网上的文章往往都是写着qt4.7.2+opencv2.0XXX，或者qtcreator2.0+opencv2.3.1在Ubuntu11上编译成功之类的文章，我那时就很担心，又要确定QT版本,又要确定opencv版本，还得确定linux版本吗？linux怎么那么复杂啊？就是他们的标题及其内容都没有明确指出他们方法的通用性。笔者在这里就说明一下：这文章在linux上的适用，QT版本(4.6,4.7,5.0等无论什么版本都可以，whatever),opencv版本（1.0,2.0,2.2,2.3,2.4,whatever都可以），linux（各种发行版本（内核是2.6以上的），只要别用2.4的内核就好。）

摄像头在虚拟机上（当然，从物理上说你还是得有摄像头才行）安装上面的图看一下即可。下面主要是opencv的编译：主要参考opencv中文论坛的文章

先讲最终要实现什么，很简单，一个窗口，里面有一个label显示摄像头的图像。

然后讲讲原理：每隔一段时间我们就去摄像头抓取一帧图像，然后放到ui->label上面，如果取的时间快，就造成“视频”的感觉了。（可以想到，其实摄像头拍照也是很简单，我们就把其中一帧取出来即可。）

新建一个工程，继承QDialog（用什么窗体都可以），在UI上拖出一个label放在中间，

http://www.opencv.org.cn/index.php/%E5%9C%A8Qt%E4%B8%AD%E4%BD%BF%E7%94%A8OpenCV%E5%BA%93

QT与openCV，与PCL结合！

读取类

界面类

主程序

问题

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