ROS视觉和图像-Kinect V1使用
由于ROS已经集成了对微软Kinect V1的支持，所以我们直接安装了相关的支持包，即可用微软Kinect V1来读取RGB信息和深度信息，本文简要叙述了在ROS Kinetic版本使用微软Kinect V1的过程。
1 实验环境
1）硬件： Thinkpad T61 + Kinect V1（XBOX 360）
2）软件：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + OpenNI2
2 安装ROS软件包
以下2种方式，任选一种即可，当然全部安装也没有问题
1）使用openni_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch
注意：openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。
2)使用freenect_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch
3 测试Kinect V1设备
首先运行ROS节点启动文件
如果用openni_launch，命令如下：
roslaunch openni_launch openni.launch
如果用freenect_launch，命令如下：
roslaunch freenect_launch freenect.launch
2.1 测试RGB摄像头
1）显示RGB图像
方式一：使用rqt_image_view，运行如下命令后弹出窗口
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
方式二：使用rviz显示，运行后弹出窗口如下：
rosrun rviz rviz
修改“Fixed Frame”为/camera_rgb_color，接着点击add，选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项，选择/camera/rgb/image_color。
2.2 测试深度摄像头
1）显示深度图
方式一：使用rqt_image_view，运行如下命令后弹出窗口
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
方式二：使用rviz显示，运行后弹出窗口如下：
rosrun rviz rviz
修改“Fixed Frame”为/camera_depth_optical_frame，接着点击add添加PointCloud2类型，修改“topic”，如下图所示
4 注意事项
如果没有图像显示可以使用rostopic echo命令看看是否有数据流出来，我刚开始软件安装有问题就没有数据流出来。
如： rostopic echo /camera/depth/points