ROS roslaunch 学习

roslaunch 用处：将多个rosnode 结合起来，一起运行。这样就不需要一个个的运行。

roslaunch格式
（add_two.launch）

<launch>
        <arg name="a" default="1" />
        <arg name="b" default="2" />
    <node pkg="beginner_tutorials" name="add_two_ints_server" type="add_two_ints_server"/>
    <node pkg="beginner_tutorials" name="add_two_ints_client" type="add_two_ints_client" args="$(arg a) $(arg b)"/>
    <node name = "stage" pkg="stage_ros" type = "stageros" args="$(find stage_ros)/world/willow-erratic.world"/>
   </launch>

launch文件为xml格式。
每个tag的格式至少包含下面三部分
1.pkg = “your package name”,

2.name = “your name”//一般为可执行文件的名称
可执行文件的名称是robot_cleaner_node

3.type =”可执行文件的名称”,
（即在CMakeList.txt中的add_executable(node_name src/c++file.cpp)中的node_name）
例如：add_executable(robot_cleaner_node src/robot_cleaner_move_rotate.cpp)中的robot_cleaner_node

此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。

4.（非必须）args 为运行时的参数
定义参数a，默认值为0，运行时可以重新赋值；
定义参数b，值为2，运行时不能赋值；
若赋值会出现错误：Invalid tag: cannot override arg ‘b’, which has already been set.

args="$(arg a) $(arg b)"：a,b作为参数传入节点，运行时可以将a重新赋值,不赋值使用默认值1.

$(find package_name)找到package_name 所在路径
$(find stage_ros)/world/willow-erratic.world" 表示 /opt/ros/indigo/share/stage_ros/world/willow-erratic.world
运行：1.（未定义arg时） roslaunch beginner_tutorials add_two.launch a:=4 b:=5
2.（定义arg后） roslaunch beginner_tutorials add_two.launch 或者roslaunch beginner_tutorials add_two.launch a:=4（只给a赋值，b不需要）

运行之后输出会保存在log文件中：例如log file: /home/server/.ros/log/e907e8c8-9be8-11e6-bf00-74d43562c7a3/add_two_ints_client-2*.log，并不会出现在控制台
要想输出在控制台，添加output属性

<node name = "my_stage" pkg = "my_stage" type = "my_stage"
output = "screen" />

5 若显示所有nodes的输出，用–screen命令行。
$ roslaunch –screen package_name launch_file_name
6

 respawn="true"
eg:<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"  respawn="true"/>

代表当我们启动一个node时，roslaunch会监控它，当它关闭时，比如启动turtlesim节点，当我们关闭turtlesim窗口时，roslaunch会重新启动一个新的。

7

required="true"

此属性表示当这个节点退出后，roslaunch会关闭所有的节点，并退出。

8让一个节点在单独的终端窗口中启动：
roslaunch 使所有的节点都共用一个终端，要想节点有自己的终端可以使用

launch-prefix="xterm -e"

9 命名空间ns

ns="turtlesim1"

如果同一个节点使用这个属性可以创建了两个无关的节点。
eg：

<launch>
    <node
    name="turtlesim_node "
    pkg="turtlesim"
    type="turtlesim_node "
    ns="sim1"
    />
    <node
    pkg="turtlesim"
    type="turtle_teleop_key "
    name="teleop_key"
    required="true"
    launch −prefix="xterm −e"
    ns="sim1"
    />
    <node
    name="turtlesim_node "
    pkg="turtlesim"
    type="turtlesim_node "
    ns="sim2"
    />
    <node
    pkg="a gitr "
    type="pubvel"
    name="velocity_publisher "
    ns="sim2"
    />
</launch>

10.remap ：在launch文件中重新命名：使用 remap 元素
格式：<remap from="original-name" to="new-name" />
如果这个 remap 是 launch 元素的一个child（子类），与 node 元素同一层级， 并在 launch 元素内的最顶层。那么这个 remapping 将会作用于后续所有的节点。
将turtle1/pose 重新命名为tim
使用rosrun 命令rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim
使用roslaunch

 <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" >
        <remap from="turtle1/pose" to="tim" />
    </node>

1. including
   这个属性期望我们添加想要包含的文件的完整路径。但是大多数时候，include 元素使用一个 find 命令来搜索一个程序包，代替一个明确的完整路径：

<include file="$(find package-name)/launch-file-name" />

roslaunch 命令 将会在程序包(package)的子目录里搜索launch文件。 include 元素必须要指定文件的特定路径，你可以使用 find 来找到这个程序包，但是却不能在这个程序包目录里面自动的找到某个子目录里有launch文件。举例：

这样做是正确的：<include file = "find learning_tutrols"/launch/start_demo.launch" / > 这样做是错误的：<include file = "find learning_tutrols"/start_demo.launch" />

include 元素也支持 ns 属性，可以让这个文件里的内容推送到一个命名空间里面：

<include file=". . . " ns="namespace" />

一般我们都会给 include 元素设置一个 ns 属性。

12 .param 标签
wiki.ros.org/roslaunch/XML/param
定义了一个参数服务器上的参数，属性有
name : 参数名字
type :参数的类型，”str|int|double|bool”
value:参数的值，除了value还可以使用以下三种
textfile= $(find pkg-name)/path/file.txt，该文件的内容将被读取并存储为一个字符串，此文件必须是本地的，可访问的。所以强烈推荐使用$(find pkg-name) 形式来。避免在另一台机器上找不到文件路径运行失败。
binfile="$(find pkg-name)/path/file"该文件的内容将被读取并存储为Base64编码的XML-RPC二进制对象
command="$(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt'"
parameter server 参数除了上述方法外，可以通过以下方式设置
命令行 rosparam set / rosparam get 设置
代码中
roscpp: ros::param::set / ros::param::get
rospy: set_param / get_param

13.rosparam 标签
wiki.ros.org/roslaunch/XML/rosparam
rosparam ：可以使用从rosparam YAML文件加载，删除，dump ，ROS参数服务器参数
rosparam 参数：
command=”load|dump|delete” (optional, default=load)
file=”$(find pkg-name)/path/foo.yaml” (load or dump commands)
param=”param-name”
ns=”namespace” (optional)
subst_value=true|false (optional) 是否允许替换yaml文本中的参数

eg：

<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />//加载文件中的参数
<rosparam command="delete" param="my/param" />//删除参数

<arg name="whitelist" default="[3, 2]"/>
<rosparam param="whitelist" subst_value="True">$(arg whitelist)</rosparam> //替换

<rosparam param="a_list">[1, 2, 3, 4]</rosparam>
<rosparam>
  a: 1
  b: 2
</rosparam>

参考：
blog.csdn.net/fengmengdan/article/details/42984429
blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52618271