pcl点云mfc单文档显示

pointcloud library(PCL)是目前发展势头最猛的三维点云处理库，并且在许多领域都扮演者重要的角色。为了能让大家更好的了解和使用PCL库，我们现在正在着手名为PCLlab的项目，目标是集成PCL中的算法实现类似meshlab功能的软件。而对于PCL的操作，我们需要借助MFC，QT之类的平台来实现界面操作。目前我们主要以MFC平台来集成各个算法。这里要处理的第一个问题就是最基本的显示功能：如何将PCL中产生的分离窗口与MFC窗口结合。

要实现该功能需要以下几个关键设置：不需要重新继承其他类，只需要做一些简单设置即可实现

（1）实例化的初始设置

pcl::visualization::PCLVisualizer m_viewer("PCL",false);

注意：初始化时必须设置成false，否则窗口始终是分离。如果要在类中实例化，由于这种实例化方式不允许，所以可以在pcl_visualizer.h中将构造函数的默认值改为false。

（2）设置显示窗口的父窗口

m_win =m_viewer.getRenderWindow();

m_win->SetParentId(this->m_hWnd);

（3）添加点云前要删除所有点云，否则无法显示。如果只是一次性载入的话，可以省略这步

m_viewer.removeAllPointClouds();

 

核心程序 

PCLlabView.h

视图类头文件配置

// PCL
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
//vtk
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>

私有成员变量

//Implementation
private:
       pcl::PCLPointCloud2::Ptr m_cloud;
       pcl::visualization::PCLVisualizer m_viewer;
       vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> m_win;
       vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> m_iren;

 

PCLlabView.cpp

主要设置构造函数和OnDraw函数

CPCLlabView::CPCLlabView()
{
       // TODO: addconstruction code here
       m_win = m_viewer.getRenderWindow();
       m_iren = vtkRenderWindowInteractor::New();//重新申请地址
}
 
void CPCLlabView::OnDraw(CDC* /*pDC*/)
{
       CPCLlabDoc* pDoc = GetDocument();
       ASSERT_VALID(pDoc);
       if(!pDoc)
              return;
 
       // TODO: adddraw code for native data here
       std::string filename ="pcl_logo.pcd";
       if(pcl::io::loadPCDFile(filename,*m_cloud ) == -1)// load the file
       {
              PCL_ERROR ("Couldn't read file");
       }
       m_viewer.setBackgroundColor( 0.0, 0.0,0.0 );
       m_viewer.removeAllPointClouds();//该函数不加则不显示

       //显示不同类型pcd文件
       Eigen::Vector4f sensor_origin =Eigen::Vector4f::Zero();
       Eigen::Quaternionf sensor_orientation =Eigen::Quaternionf::Identity ();
       if(pcl::getFieldIndex(*m_cloud,"rgb") > 0)
       {                         
 　　　　　　pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PCLPointCloud2>::Ptrrgb_handler
                     (newpcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PCLPointCloud2>(m_cloud));
        　　m_viewer.addPointCloud(m_cloud,rgb_handler, sensor_origin, sensor_orientation);
       }
       else
       {
       　　 pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PCLPointCloud2>::Ptrxyz_handler
                     (newpcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PCLPointCloud2>(m_cloud));
       　　 m_viewer.addPointCloud(m_cloud,xyz_handler, sensor_origin, sensor_orientation);
       }
       m_viewer.resetCamera();//使点云显示在屏幕中间，并绕中心操作
 
       CRect rect;
       GetClientRect(&rect);//实时获取MFC窗口大小
       m_win = m_viewer.getRenderWindow();
       m_win->SetSize(rect.right-rect.left,rect.bottom-rect.top);
       m_win->SetParentId(this->m_hWnd);//将vtk窗口结合到MFC窗口中
       m_iren->SetRenderWindow(m_win);
       m_viewer.createInteractor();//由于初始化设置为false，该处重新创建PCL风格的Interactor
 
       m_win->Render();
}

注意：（1）为了突出设置的重点，上面程序只是载入固定的点云，若实现打开不同文件显示的功能，可以参考MFC的相关内容。

结果显示：

最好在win7 环境下进行编译，在win8下编译后pcl的窗口和mfc的视图是分离的。