FB-BEV:BEV Representation from Forward-Backward View Transformations
参考代码:FB-BEV动机与出发点基于几何关系的BEV投影过程,依据BEV特征获取方式进行划分:图像角度使用类似LSS方案“push”过程或者BEV特征角度使用类似FastBEV方案的“pull”过程。前者产生的BEV特征是稀疏的矩阵,后者产生的BEV特征在深度上是不可知的,也就是无法感知实际物体中的深度。对此,文章结合两种BEV投影的方法构建了一个BEV转换策略,既是首先使用“push”的方法构