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ALOAM代码解析laserMapping（二）

文章目录前言1.计算当前帧位置的IJK坐标2.与地图特征点与线段拟合及残差计算2.1.变换点云坐标系2.2.寻找最近邻点2.3.计算最近邻点的中心2.4.计算协方差矩阵2.5.特征值与特征向量分析2.6.判断是否为线特征2.7.添加残差函数3.点到平面拟合与残差计算（LidarPlaneNormFactor）3.1.变换点云坐标系3.2.寻找最近邻点3.3.最小二乘法拟合平面3.4.归一化法向量3

大山同学·2025-02-26 23:32

uniapp:h5端跳转微信小程序（仅限微信环境）

必须加上div要撑起wx-open-launch-weapp标签2.获取签名//调取后台接口，获取签名getybSning(){vartha

_木棠·2025-02-26 22:27

Flink事件时间案例：电商订单实时分析的奇妙之旅[特殊字符]

今天咱们通过一个具体的案例来看看Flink在处理事件时间方面的强大威力这个案例就是电商订单的实时分析，就像我们平时在电商平台购物时，平台需要实时了解订单的各种信息一样案例背景假设我们有一个电商平台，每天有大量的用户下单购买各种商品我们希望能够实时统计每个商品的销量

狮歌~资深攻城狮·2025-02-26 22:27

问题记录，在使用android studio 构建项目时遇到的问题

[HTTPHTTP/1.1400BadRequest:https://maven.aliyun.com/repository/central/com/android/application/com.android.application.gradle.plugin

AnalogElectronic·2025-02-26 22:25

自定义的搭建solidity开发环境（以太坊）

github:GitHub-yinzhiqing/templete-sol:solidityplatform(hardhat)gitlab:zqy/templete-sol·GitLab本项目利用openzapplinsolcweb3jshardhatnodejs

yinzhiqing·2025-02-26 21:50

什么是DApp?从智能合约到完整DApp系统开发

随着区块链技术的蓬勃发展，去中心化应用（DApp）逐渐成为数字经济的重要组成部分。DApp不仅具有去中心化的特性，还能提供更高的安全性和透明度。

电报号dapp119·2025-02-26 20:43

区块链开发：DAPP、NFT、DAO、公链与钱包软件

其中，DAPP（去中心化应用）、NFT（非同质化代币）、DAO（去中心化自治组织）、公链以及钱包软件的开发成为了区块链领域的核心焦点，为未来的数字经济带来了前所未有的机遇与挑战。

电报号dapp119·2025-02-26 20:13

Elasticsearch性能优化实战指南_index

curl-XPUT"localhost:9200/twitter"-H'Content-Type:application/json'-d'{"settings":{"index":{"sort.field

2401_87378872·2025-02-26 20:41

探索RxViper：让VIPER架构更优雅的微框架

探索RxViper：让VIPER架构更优雅的微框架RxViperAndroidmicroframeworkfordevelopingappsbasedoncleanVIPERarchitecture.项目地址

徐举跃·2025-02-26 20:41

Windows 系统下，使用 PyTorch 的 DataLoader 时，如果 num_workers 参数设置为大于 0 的值，报错

可能会遇到以下错误：RuntimeError:Anattempthasbeenmadetostartanewprocessbeforethecurrentprocesshasfinisheditsbootstrappingphase.Thisprobablymeansthatyoua

张三不嚣张·2025-02-26 20:10

python模拟app操作_Python爬虫入门教程 49-100 Appium安装+操作51JOB_APP（模拟手机操作之一）手机APP爬虫-阿里云开发者社区...

爬前准备工作在开始安装Appium之前，你要先知道Appium是做什么的？Appium是一个自动化测试开源工具，看到没，做测试用的，它有点类似Selenium，可以自动操作APP实现一系列的操作。

weixin_39892019·2025-02-26 19:39

Bioinformatics exercise

MolecularNutrition:ApplicationofBioinformaticstotheanalysisofgeneexpressionby5’deletionanalysisofpromoterregionsBioinformaticsexercise

·2025-02-26 19:04

COMPX322-25A Asynchronous Event Viewer

25AAssignmentOneDueDate:MondayMarch24th,10amAsynchronousEventViewerPARTONEForthiscourseworkyouaretoimplementawebapplicationthatdisplaysinformationaboutlocalevents.Yourimplementationwillrequir

·2025-02-26 19:03

【Python爬虫教程】进阶篇-16 app自动化测试appium

Appium是一个跨平台移动端自动化测试工具，可以非常便捷地为iOS和Android平台创建自动化测试用例。

「已注销」·2025-02-26 19:04

推荐：LangChain — 构建情境感知推理应用的利器

成婕秀Timothy·2025-02-26 19:33

spring JdbcTemplate 在itest 开源测试管理项目中的浅层（5个使用场景）封装

下面两个图是开源测试管理软件itest的统计功能，因为SQL复杂，有些有200行，所以才有后面的JdbcTemplateWrappe

Codes_AndyLiu·2025-02-26 18:31

Struts2的简单使用

一、准备工作及实例1.解压struts-2.1.6-all.zipapps目录:struts2自带的例子程序docs目录：官方文档。lib目录：存放所有jar文件。

dianbiao2276·2025-02-26 17:25

开发区界址点文件生成代码

utf-8-*-importgeopandasasgpdfromshapely.geometryimportPoint,PolygonimportsysfromPyQt5.QtWidgetsimportQApplication

罖忞財·2025-02-26 17:55

从零开始 CMake 学习笔记（A）hello-cmake

定义：CMake可以编译源代码、制作程序库、产生适配器（wrapper）、还可以用任意的顺序建构执行档。CMake支持in-place建构（二进档和源代码

OOOrchid·2025-02-26 16:16

mapper配置文件中非空判断的重要性

这时候就出问题了，它会认为你其他三个是空值(null或者'')导致数据丢失我去mapper查看后才发现，是缺少了name!=''样式的判断。也就是说，在mapper中操作数

fan510988896·2025-02-26 16:42

电商 API 接口采集原理深度解析

电商API（ApplicationProgrammingInterface，应用程序编程接口）接口采集作为获取电商数据的重要方式，扮演着关键角色。

数据捕手19970108018·2025-02-26 15:40

【SQL数据库】MySQL的下载和使用（windows）

不用登录6下载完就安装7Choosingasetuptype选custom就够了8selectproductsMySQLServes-MySQLServe8.0-选最上面的最新版-点右边的箭头，加入右边Applicati

奖励0216·2025-02-26 15:37

VBA第十四期一个有声音的进度条

下面的实例是在工作之余想到的一个有趣的尝试，就是用Application.Speech.Speak这个调用嵌入到循环里面,同时通过状态栏显示完成情况，两者结合就可以达到进度条效果。

jimin_callon·2025-02-26 14:02

鸿蒙ArkTs如何实现pdf预览功能？

前言在开发鸿蒙App时，你是否做过pdf预览功能。是否也和我一样碰壁了，来看看我遇到的问题，以及我是如何实现的吧。

·2025-02-26 14:48

electron-builder打包配置说明

electron-builder对electron项目进行打包，在package.json中配置打包的详细操作pnpminstallelectron-builder-Dpackage.json中的详细字段解释："build":{"appId

·2025-02-26 13:12

AppCompatAutoCompleteTextView 传入降序数据下拉框不显示

/***如果返回的是ture数字出现降序将会不显示，降序显示时需手动将其改为false*@return*/@OverridepublicbooleanenoughToFilter(){returnfalse;}

烽火聊员·2025-02-26 13:25

Gallery2 视频静音功能闪退 exposed beyond app through Intent.getData()

具体的错误log如下---------beginningofcrash03-2219:19:17.950E/AndroidRuntime(5809):FATALEXCEPTION:main03-2219:19:17.950E/AndroidRuntime(5809):Process:com.android.gallery3d,PID:580903-2219:19:17.950E/AndroidRu

wxx2150·2025-02-26 13:24

C# OPCUA和PLC通信案例

读写数据2.OPCUA服务器设置总结前言环境:vs2022.Net9win11汇川AC802PLC一、使用步骤1.引入库2.读写数据代码如下（示例）：Core.Net.OpcUa.OpcUaClientWrapperopcUaClient

Leal@·2025-02-26 13:52

exposed beyond app through Intent.getData()

startActivity时报了个错startActivityForResulterror:file:///storage/emulated/0/Android/data/xxx.jpgexposedbeyondappthroughIntent.getData

秋天的春·2025-02-26 13:49

Oracle 高可用性与数据保护

集群与实时应用集群(RAC)基本概念RAC：RealApplicationClusters允许多个服务器同时访问一组Oracle数据库实例。通过这种方式，RAC提供了

鱼弦·2025-02-26 13:19

Elasticsearch 相关面试题

Mapping是什么？ES中有哪些数据类型？Mapping：定义字段的类型和属性。数据类型：text、keyword、integer、float等。2.什么是全文检索？

一切顺势而行·2025-02-26 12:47

任务计划程序出错0x1 不能正常完成应用程序-特定权限设置并未向在应用程序容器不可用 SID

AdministratorSID(S-1-5-21-330377560-317033357-2560255023-500)授予针对CLSID为{D63B10C5-BB46-4990-A94F-E40B9D520160}、APPID

无风的浪花·2025-02-26 12:16

汽车之家app so层签名逆向

validcodeqpm3Version1isCheckModeratorsRemote1userpwd25d55ad283aa400af464c76d713c07adlogincode17812345678#账号_appid

疯狂的Code.·2025-02-26 12:45

uniapp - 最新实现hbuilder项目运行到ios基座或苹果ios真机设备详细教程，如何在ios苹果手机上真机运行测试，IOS自定义基座在线打包调试（uniapp项目如何在苹果手机上运行调试）

效果图在uni-app苹果app端平台项目开发中，详解完成将项目运行到自己的苹果ios系统手机、mac电脑苹果手机模拟器、黑苹果模拟器上进行安装调试测试项目，支持“macos|Xcode”系统及工具的运行教程

街尾杂货店&·2025-02-26 11:36

前端开发岗模拟面试题套卷A答案及解析（一）技术面部分

,delay){lettimer=null;returnfunction(...args){clearTimeout(timer);//清除已有定时器timer=setTimeout(()=>{fn.apply

向贤·2025-02-26 09:28

货车一键启动正确方法,新手司机可以看看,汽车,驾驶技巧

货车一键启动手机控车是一种通过智能手机应用程序（APP）控制汽车启动和多种车辆功能的智能化系统。‌

zsmydz888·2025-02-26 09:24

java题库app有什么,Java面试题库

Java面试题库是一个学习刷题类软件，主要针对Java从业者设计，整合了众多基础的题目资源，涵盖面试中可能会遇到的各种出题内容；软件使用功能非常简单，上面就设置了题库和搜索等中心，打开软件就能看到其中各种不同的题目划分栏目，马上就能从推荐栏目找到需要练习的题目并打开练习学习，里面每个题目都提供相应的详细解释和对应的知识点击内容，让用户能高效的掌握该问题考察的考点信息；这里的题库资源丰富，还按照多种

m0_74824091·2025-02-26 08:46

总结yolov8做检测训练时所需要的代码

然后直接复制下面的代码，所有训练有关的超参数都可以在这个文件中调节，不懂超参数可以忽略，这里我说一下比较重要的几个参数:importsys#强制扫描导入使用本地ultralytics这个包sys.path.append

小胡学长·2025-02-26 08:13

el-form中使用el-select，下拉框出现错位

解决办法：el-select标签增加:popper-append-to-body=“false”

天天写代码go·2025-02-26 07:39

Mac M1芯片通过源码安装Python2.7.x

文章目录MacM1芯片通过源码安装Python2.7.x1.下载源码2.安装依赖3.配置环境4.配置编译选项5.编译6.验证安装MacM1芯片通过源码安装Python2.7.x首先，由于AppleM1芯片使用的是

乌萨奇敲代码·2025-02-26 06:05

WPS JS宏实现批量删除工作表功能

//批量删除工作簿中除名为"XXX"之外的所有工作表functionDeleteSh(){//关闭屏幕刷新和警告弹窗with(Application){ScreenUpdating=false;DisplayAlerts

神马浮云呀·2025-02-26 06:35

Electron工作流程（2）——进程间通信

Electron应用的大致工作流程是：启动APP——主进程创建window——win加载页面（渲染进程）Electron应用程序的结构非常相似。

MarinaTsang·2025-02-26 06:35

在Mac M1上安装Python 3并设置环境变量

在MacM1上安装Python3并设置环境变量MacM1是基于AppleSilicon芯片的新一代Mac电脑。如果你是MacM1用户，并且想要安装Python3并设置环境变量，那么你来对地方了。

JieLun_C·2025-02-26 06:04

pinpoint安装及介绍

Pinpoint翻译自Pinpoint的github首页内容Pinpoint是一个开源的APM(ApplicationPerformanceManagement/应用性能管理)工具，用于基于Java的大规模分布式系统

jack-life·2025-02-26 06:02

【BCT认证】Bonjour Conformance Test教程

1.1BonjourConformance测试工具•在此处下载该工具的最新可用版本：https://developer.apple.com/bonjour/•“README.txt”展示了如何使用Bon

Lotay_天天·2025-02-26 06:00

DecimalFormat 的使用

直接使用样式/***直接使用样式*'#'表示数字,会抹掉头尾和尾部的零*'0'表示数字,会补零*/publicstaticvoidapplyPattern(){NumberFormatf=NumberFormat.getInstance

·2025-02-26 05:04

Spark提交任务

1、Spark提交任务到Yarn1.1、DwKuduAppspark-submit--classcom.io.etl.dwkudu.DwKuduApp\--files/etl/etl-dwkudu/conf

docsz·2025-02-26 04:50

Appium自动化测试框架

Appium自动化测试框架1、Appium简介1.1Appium概念Appium是一个开源的移动端自动化测试工具，适用于移动端原生APP、移动WebAPP或混合APP的自动化测试； Appium继承了Selenium

码农黛兮_46·2025-02-26 04:17

Django数据库操作

1、ORM创建、删除、修改数据库的表中的数据，但不能创建数据库往数据库表中写入数据表名：app名称_类名的小写2、操作表数据fromdjango.dbimportmodelsclassDepartment

南瓜啊·2025-02-26 03:15

微信小程序----图片点击放大展示（以及下载本地功能）

wxml:{{item.originalName}}下载js文件（点击放大）：tapPreviewImage(e){leturl=e.currentTarget.dataset.urlwx.previewImage

鸭鸭梨吖·2025-02-26 03:12

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