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CL-RRT
基于采样的自动驾驶规划算法 - PRM,RRT,RRT*,
CL-RRT
本文将讲解PRM,RRT,RRT*自动驾驶规划算法原理,不正之处望读者指正0前言机器人运动规划的基本任务:从开始位置到目标位置的运动(1)如何躲避构型空间出现的障碍物(2)如何满足机器人本身在机械、传感方面的速度、加速度等限制基于采样的运动规划算法就是解决如何躲避构型空间出现的障碍物。配置空间机器人规划的配置空间概念:一个空间包含所有机器人自由度的机器人配置,描述为C−spaceC-spaceC−
Big David
·
2023-12-27 06:01
Motion
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基于采样的自动驾驶规划算法
PRM
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