Laser-SLAM

摘要回环是基于激光的同时定位和建图研究中的一个众所周知的问题，特别是对于大规模环境中的应用。无论使用基于粒子滤波器还是基于图形的SLAM方法，估计的位姿和建图中的累积误差都使得回环检测变得困难。相机具有信息丰富的优点，但是距离短，计算负担相对较高。在本文中，我们提出了一种新方法来解决大规模激光SLAM中的回环问题，其中激光和相机传感器集成在一起。应用ORB特征和词袋来获得快速且鲁棒的回环检测性能。