Parallel Parking of Truck-Trailer Using Multistage Nonlinear MPC之MATLAB simulink编译转换C++代码(内附下载地址)
引言这个例子展示了如何使用多级非线性模型预测控制(NLMPC)来并行停放卡车-挂车系统。在本例的应用场景中,卡车-拖车系统(EGO车辆)在停车场行驶。当停车点被定位时,非线性预测控制规划器生成停车路径。然后,自行车使用另一个非线性MPC控制器,沿着规划的路径到达目标姿态。停车环境包括卡车-拖车系统(EGO车辆)和静态障碍物。Ego汽车的目标是将车停在。目标姿势不会与障碍物发生碰撞。自行车式姿态的参