turtlebot3也有一些其他的依赖，可以安装着玩玩：sudoaptinstallros-melodic-desktop-fullros-melodic-joyros-melodic-teleop-twist-joyros-mel

Scrapy是基于twisted框架开发而来，twist

constwaypoint_follower::lane¤t_lane,constgeometry_msgs::Pose¤t_pose,constgeometry_msgs::Twist

twis_filter.launch文件launch文件中同时启动了twist_filter和twist_gate两个节点。

ros_arduino_brige功能包使用和安装这里就不多说了，详情点击先看一下ros_arduino_brige功能包的文件系统├──README.md├──ros_arduino_bridge#metapackage(元包)│├──CMakeLists.txt│└──package.xml├──ros_arduino_firmware#固件包，更新到Arduino│├──CMakeLists

原创博客：转载请表明出处：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/1.到目前为止，我们已经从命令行移动机器人，但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息。

ROS提高篇之AMobileBase-03—控制移动平台—Twist消息我使用的虚拟机软件：VMwareWorkstation11使用的Ubuntu系统：Ubuntu14.04.4LTSROS版本：ROSIndigo

1.适配与测试游戏手柄首先把手柄插入主机，一般来说可以通过检查/dev/input查看，里面js#的设备一般就是手柄了ls/dev/input/然后使用jstest，安装的话sudoapt-getinstall就好，使用jstest的语句如下：sudojstest/dev/input/jsXX为之前js#的后缀数字，根据数字不同，可以检测不同的手柄。最后要记得检查一下手柄设备的权限，需要的权限是读

实现过程发布者发布信息，通过话题(topic)传输，订阅者通过订阅得到数据并执行操作发布者的数据结构为twist，订阅者为pose实现发布者创建话题功能包$cd~/catkin_ws/src$catkin_create_pkglearning_topicroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim

该节点属于topic_tools功能包，ROS下还有名称于此相似的twist_mux和cmd_vel_mux节点，他们针对特定的消息类型丰富了部分功能，但核心都是实现多路消息切换，而mux节点是针对ros

http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.htmlFile:geometry_msgs/Twist.msgRawMessageDefinition

Twist（http://studios.thoughtworks.com/twist-agile-test-automation）是ThoughtworksStudio（http://studios.thoughtworks.com

、算法流程图２、代码入口teb_local_planner_ros.cppboolTebLocalPlannerROS::computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist

PoseWithCovariancepose//位置和方向geometry_msgs/TwistWithCovariancetwist//角速度和线速度注意：pose规定在header.frame_id坐标系下，twist

1.安装依赖sudoapt-getinstallros-kinetic-joyros-kinetic-teleop-twist-joyros-kinetic-teleop-twist-keyboardros-kinetic-laser-procros-kinetic-rgbd-launchros-kinetic-depthimage-to-laserscanros-kinetic-rosseria

mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_ws/src2.安装turtlebot3依赖包sudoapt-getinstallros-kinetic-joyros-kinetic-teleop-twist-joyros-kinetic-teleop-twist-keyboardros-k

7.3TwistingandTurningwithROS(用ROS扭转)ROS使用“Twist”消息类型（请参见下面的详细信息）来发布要由基本控制器使用的运动命令。

7.6PublishingTwistMessagesfromaROSNode(使用ROS节点发布Twist消息)到目前为止，我们一直在从命令行移动机器人，但是大多数时候，您将依靠ROS节点来发布适当的Twist

例如，如果我们发布“Twist”消息以使机器人以0.2m/s的速度向前移动，我们如何知道该机器人并没有以0.18m/s的速度前进？实际上，我们如何知道两个车轮都以相同的速度行驶？Whenwe

7.5SendingTwistMessagestoaRealRobot（向真正的机器人发送Twist消息）如果您有TurtleBot或任何其他机器人在/cmd_vel话题上监听运动命令，则可以在现实世界中尝试一些

如有需要可以查看我之前的博客，话不多说，直接上代码#include#include#include#include#include#include#include#includedoubletwist_linear_x,twist_angular_z

setup.bashecho$ROS_PACKAGE_PATH2、安装turtlebot3依赖：sudoapt-getinstallros-kinetic-joyros-kinetic-teleop-twist-joyr

准备工作：在Ubuntu16.04ROSkinetic上安装turtlebot3sudoapt-getinstallros-kinetic-joyros-kinetic-teleop-twist-joyros-kinetic-teleop-twist-keyboardros-kinetic-laser-procros-kinetic-rgbd-launchros-kinetic-depthimag

硬件要求1.差分轮式机器人，可使用Twist速度指令控制linear:XYZ方向上的线速度，单位是m/s;angular:XYZ方向上的角速度，单位是rad/s;2.机器人必须安装激光雷达等测距设备，可以获取环境深度信息

Stupid&&LazyBUG今天想偷懒实现一个小功能的时候遇到了一个小bug,在已知车辆位姿的情况下，手动发布twist话题使得车辆旋转一定的角度，使得车辆的位姿与目标位姿一致，当时我主要想到两种写法

include#include#includeros::PublishercmdVelPub;voidshutdown(intsig){cmdVelPub.publish(geometry_msgs::Twist

感谢原作者：JoinQuant-TWist转自：JoinQuant重要提示：聚宽提供了非常好的数据库接口，愁没研究数据的小伙伴可以加微信（jqdata01）详细了解原文连接：https://www.joinquant.com

题目大意：您将得到一个由n小写拉丁字母组成的字符串s。你可以这样改：例如，字母“p”应改为“o”或“q”，字母“a”应改为“b”，字母“z”应改为“y”。这样的字符串“codeforces”,例如,可以改变“dpedepqbft”（即可以把一个字母改为它的前一位或后一位，也可以不变！！！）输入一串字符串，通过如上超做能否使字符串s成为回文。如果字符串s可以转换为回文，则输出“YES”，否则输出“N

题目:传送门思路:对于每个对应的位置，枚举可能相等的情况，若一个都不符合，则输出“NO”，否则继续下个位置.#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(){intt;cin>>t;while(t--){intn;strings;cin>>n>>s;intflag=0;for(inti=0;ib)swap(a,b);if(!(b-a==2)&&

题目描述：http://codeforces.com/contest/1027/problem/Ac++代码：（这个题做麻烦了，自己的提升空间很大，路还很长）#include#includeusingnamespacestd;booljudge(chara,charb){charc[2],d[2];c[0]=a-1>='a'?a-1:0;c[1]=a+1='a'?b-1:0;d[1]=b+1>t;

YouaregivenastringsconsistingofnlowercaseLatinletters.niseven.Foreachpositioni(1≤i≤n)instringsyouarerequiredtochangetheletteronthispositioneithertothepreviousletterinalphabeticorderortothenextone(lett

A.PalindromicTwistYouaregivenastringssconsistingofnnlowercaseLatinletters.nniseven.Foreachpositionii(1≤i≤n1≤i≤n)instringssyouarerequiredtochangetheletteronthispositioneithertothepreviousletterinalphab

CodeForces1027A-PalindromicTwist题目链接：A.PalindromicTwist思路：题目大意：给定一个长度为n的字符串，规定每个字符可以转变为相邻字符，比如c->b,c->d，当然z只能变成y，a只能变成b，要求字符串中每个字符都必须转变一次，能否变成回文字符串(左右读都一样）题解：很高兴az不能互转，不然还需分开讨论折半对称问题，其实就是问每个字符和对称面字符（i

problemlink:http://codeforces.com/contest/1027/problem/A第一次写用了48行，第二次写用了12行。还是做题太少。心塞塞。小闵呀，加油！！！#includeusingnamespacestd;intmain(){intT;cin>>T;while(T--){inti,j,n,flag=1;strings;cin>>n>>s;for(i=0,j=n

Less-13POST-DoubleInjection-Singlequotes-String-twist(POST单引号变形双注入)方法一通过报错可知是通过’)闭合的发现没有登入成功返回信息，看来是要盲注了万能密码

目前不支援Python3.0的第三方库有Twist

需要注意的是：cmd_vel需要持续发布#include"geometry_msgs/Twist.h"#include"sensor_msgs/Joy.h"#incl

Less-13POST-DoubleInjection-Singlequotes-String-twist(POST单引号变形双注入)通过报错可知是通过’)闭合的发现没有登入成功返回信息，看来是要盲注了

编写cpp文件#include#include“geometry_msgs/Twist.h”//需要发送的msg类型#include“nav_msgs/Odometry.h”//需要接收订阅的msg类型

**准备：ROS键盘包：teleop_twist_keyboardROS串口通讯包：serial**cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/Forrest-Z

//github.com/ncnynl/serial.git2下载键盘控制的ROS包cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/ncnynl/teleop_twist_keyboard.git

question：在仿真环境中向topic发送控制指令时move_cmd_uav=Twist()move_cmd_uav.linear.x=0.1cmd_vel_uav.publish(move_cmd_uav

rostopicpub-r10/odomnav_msgs/Odometry'{pose:{pose:{position:{x:0,y:0,z:0},orientation:{x:0,y:0,z:0,w:0}}},twist

经过几天的摸索终于实现了：在ros系统下，订阅Twist/cmd_vel消息，经过USB转串口通信，实现了通过灯带实时反映小车（差速）运行状态的功能。通信部分主要依赖pyserial模块的功能实现。

运行如下命令，启动定位程序roslaunchdashgo_navamcl_demo.launchrosrundashgo_bringupteleop_twist_keyboard.pyroslaunchturtlebot_rviz_launchersview_navigation.launch

LV°é°è°LVTwistèè·é°±¨¤èsize§è±è¨éé§é¨¨Kaia°¨·éèèèTwistè·è°Kaiapickéè°·Twistèèè°é觨èé¤ifer訤è¨è±Twistéé

&è¨é觧§é¨¤¤¤èèè·é§¤LV±¤°°¨éè¨é°listsister¤LV¤§°é°¨2015§¤LV°°èèLV·èé¤éééèéèèé·¤èè·±é¤é°è°¤èéé¨ééé°é6Twisté

JoinQuant-TWist本文是量化交易零基础入门教程中的一篇，点击蓝字链接可查看该系列详情。

JoinQuant-TWist策略编写的基本框架及其实现回测的含义及其实现初步学习解决代码错误周期循环的开始时间自测与自学通过前文对量化交易有了一个基本认识之后，我们开始学习做量化交易。

感谢原作者：JoinQuant-TWist转自：JoinQuant重要提示：聚宽提供了非常好的数据库接口，愁没研究数据的小伙伴可以加微信（jqdata01）详细了解原文链接：https://www.joinquant.com