lio-sam

LIO-sam：安装 - 运行 - 论文介绍 - 源码阅读

3.2.1因子图框架介绍3.2.3IMU因子3.2.4激光里程计因子3.2.5GPS因子3.2.6回环因子四.源码阅读4.1源码的整体框架4.2参数解读4.3utility.h4.4源码解读一.相关背景介绍LIO-SAM
非晚非晚·2020-12-30 14:19

LIO-SAM代码阅读

文章目录程序整体框架roslaunch文件结构设置文件多线程间消息交互tf树结构imageProjection.cppimuHandler和odometryHandlercloudHandlerimuPreintegration.cppIMUPreintegration类imuHandler函数odometryHandler函数TransformFusion类featureExtraction.c
翡翠之幻·2020-10-21 21:06

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.md

  LIO-SAM是一个使用因子图融合激光，IMU和GPS信息的SLAM算法。论文依次介绍了IMU，激光关键帧，GPS和回环节点。IMU约束  使用IMU预积分作为里程计的初值，并作为因子图的节点。
翡翠之幻·2020-09-12 19:51

LIO-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

LIO-SAM是IROS2020的一篇论文，目前已经开源，作者曾发表过Lego-loam，整体框架与Lego-loam结构相同，但是可读性感觉要比Lego-loam好的多，并添加了gps因子且真正融合了
有待成长的小学生·2020-09-06 18:32

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文解读

文章目录abstract一、Introduction1.1LOAM的缺点：1.2LIO-SAM的改进：二、RelatedWork三、LIDARINERTIALODOMETRYVIASMOOTHINGANDMAPPING（实际工作）A.符号约定和文章综述BIMU预积分因子C.激光里程计因子D.GPS因子E.闭环因子abstractLIO-SAM将lidar-惯性里程计置于一个因子图之上，允许从不同来
一抹烟霞·2020-08-05 13:43
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