LIO-sam

ROS2 CMakeLists.txt 和 package.xml

以LIO-SAM的ROS2版本为例：CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION3.5)project(lio_sam)if(NOTCMAKE_BUILD_TYPEANDNOTCMAKE_CONFIGURATION_TYPES

Jiqiang_z·2024-02-04 06:10

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

LIO-SAM作为一个Lidar和IMU为主的紧耦合框架，两者缺一不可，这里总结一下LIO-SAM中IMU起到的作用：1.利用当前帧Lidar里程计作为起点，结合IMU预积分，得到IMU里程计信息。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

LIO-SAM 论文阅读

论文链接LIO-SAM0.Abstract提出了一种通过平滑和映射进行紧耦合激光雷达惯性里程计的框架LIO-SAM，它实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建LIO-SAM在因子图上制定激光雷达惯性里程计

KrMzyc·2024-01-25 08:39

《LIO-SAM阅读笔记》-为何要引入增量式里程计？

前言：LIO-SAM在后端中同时维护着两个里程计，一个是增量式里程计，一个是优化后的里程计，其中优化后的里程计是经过imu、回环、gps因子图联合优化后的结果，是整个系统中最准确的位姿估计，那么为什么还需要维护增量式里程计呢

Jiqiang_z·2024-01-13 06:36

Ubuntu20.04下A-LOAM配置安装及测试教程（包含报错问题踩坑）

参考文章：ubuntu20.04下ros运行A-LOAMUbuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM和LVI-SAM需要学习源码的同学可以下载

快乐小脾孩·2024-01-12 12:40

LIO-SAM：Livox-Mid-360点云适配

前言：原版的LIO-SAM代码支持的雷达类型都是机械旋转式激光雷达，其主要特点是点云数据以线束顺序进行排列，LIO-SAM中对于角特征和面特征的提取也是利用了这一特点，数据没有线束的然而固态激光雷达的点云概念

Jiqiang_z·2023-12-30 14:46

《LIO-SAM阅读笔记》2.ImageProjection&featureExtraction

前言：LIO-SAM中ImageProjection类和featureExtraction类的内容比较简单，这里就放在一起记录，这两部分属于点云的预处理前端，ImageProjection用来点云的运动去畸变和为每帧点云位姿进行粗略初始化

Jiqiang_z·2023-12-29 08:03

《LIO-SAM阅读笔记》3.后端优化

前言：LIO-SAM后端优化部分写在了mapOptimization.cpp文件中，本部分主要进行了激光帧的scan-to-map匹配，回环检测以及关键帧的因子图优化。

Jiqiang_z·2023-12-29 08:59

录制室内数据集跑 LIO-SAM

下面的博客对于配置文件的修改有非常详尽的介绍，参照修改即可IMU+激光雷达融合使用LIO-SAM建图学习笔记——详细、长文、多图、全流程P_IinL.x、P_I

Prejudices·2023-12-28 09:11

激光雷达-IMU联合标定

激光雷达-IMU联合标定前期已经完成了IMU的标定，需要运行LIO-SAM的话需要进行激光雷达和IMU的外参标定采用浙江大学开发的lidar_imu_calib工具（以下简称LI_calib）进行外参标定

Prejudices·2023-12-28 09:10

《LIO-SAM阅读笔记》1.IMU预积分模块

前言：LIO-SAM是一个多传感器融合的紧耦合SLAM框架，融合的传感器类型有雷达、IMU和GPS，其中雷达和IMU在LIO-SAM框架中必须使用的。

Jiqiang_z·2023-12-24 18:51

LIO-SAM学习总结

#LIO-SAM学习总结目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、参考资料**项目网址：1、论文

Jun、、·2023-12-06 18:24

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04中运行LeGO-LOAM和LIO-SAM

睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

ubuntu20.04使用LIO-SAM对热室空间进行重建

一、安装LIO-SAM1.环境配置默认已经安装过rossudoapt-getinstall-yros-Noetic-navigationsudoapt-getinstall-yros-Noetic-robot-localizationsudoapt-getinstall-yros-Noetic-robot-state-publisher安装gtsam(如果是18.04的ubuntu直接按照官网配置

CVplayer111·2023-12-05 07:48

8.ROS的TF坐标变换（二）：动态坐标变换、多坐标变换代码讲解（以LIO-SAM为例）

目录1ROS的动态坐标变换及代码解释1.1什么是ROS的动态坐标变换1.2CMakeLists.txt、package.xml基础配置1.3发布方代码实现1.4接收方代码实现2ROS的多坐标变换及代码解释2.1什么是ROS的多坐标变换2.2发布方代码实现2.3接收方代码实现3LIOSAM中所有的TF坐标变换代码解析3.1后端每预测出一帧激光里程计发送TF信息3.2IMU前端获取lidar坐标系(/

APS2023·2023-12-04 06:17

6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

目录1octomap的安装2二维导航节点的建立及栅格地图的构建3三维栅格地图的建立1octomap的安装这里采用命令安装：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server这样子就是安装好了。2二维导航节点的建立

APS2023·2023-12-04 06:44

LIO-SAM的安装与运行 --ubuntu18.04

飞同学·2023-11-30 20:19

ubuntu18.04 安装运行lio-sam

1.gtsamwget-O~/Downloads/gtsam.ziphttps://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zipcd~/Downloads/&&unzipgtsam.zip-d~/Downloads/cd~/Downloads/gtsam-4.0.2/mkdirbuild&&cdbuildcmake-DGTSAM_BUILD_WITH_MAR

状态不好估计·2023-11-30 20:46

Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程

目录1LIO-SAM的安装前要求1.1ROS安装：参考我的另一篇博客1.2gtsam安装（参考LeGO-LOAM1.2节）2安装2.1建立catkin工作空间（我取名为LIO-SAM）2.2建立src文件夹

灬杨三岁灬·2023-11-30 20:12

激光SLAM论文R3LIVE和LIO-SAM阅读

R3LIVE:ARobust,Real-time,RGB-colored,LiDAR-Inertial-Visualtightly-coupledstateEstimationandmappingpackage要解决的问题：在状态估计方面具有更高的鲁棒性和精度；两个子系统构建集合结构3D点云的位置以及渲染地图的纹理；采用的方法：包含两个子系统：LIO提供构建的几何结构3D点云的位置；VIO使用传感

稻壳特筑·2023-11-28 22:43

IMU+激光雷达融合使用LIO-SAM建图学习笔记——详细、长文、多图、全流程

第一章前言写在前面：本文适用于任何想要学习并复现、完成LIO-SAM实地建图的朋友，以下内容全部都是我跟着网络上各个教程，最后成功完成建图的过程记录，文章中包括常规步骤以及报错解决办法等，关于原理则很少涉及

打灰人不认输·2023-11-15 20:53

LIO-SAM代码总结

看了一些注释版的代码和博客，很多都很详细，但是有的看起来比较绕，或者对一些名词和定义的解释有歧义，不一定就说错了，但是仍然不方便自己理解，所以自己梳理一下，顺便记录。目录原文附带架构图编辑消息流：主线点云消息流：imu系：激光里程计：闭环因子：杂（可视化）：优化器：坐标系和TF：四大天王——5个源文件解读imageProjection.cpp重点：featureExtraction.cpp重点：i

秦伟H·2023-11-15 17:31

研究生期间工作记录

时间工作23/07从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio23/08研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度23/09完成一篇会议论文

Nico_J ??·2023-11-10 22:42

Lego-LOAM和LIO_SAM的使用及地图的处理

文章目录lego-loam和lio-sam的使用一、lego-loam1.安装编译2.运行2.1使用bag包进行3d建图,保存点云地图2.2使用录制好的bag包进行3d建图，并进行3d转2d栅格地图。

如阳光如你·2023-11-07 21:33

lio-sam学习笔记(一)

前言：对于lio-sam框架的安装配置。每一回不同框架的配置真是要了老命了。。。

hex_refugeeeee·2023-11-03 13:48

GTSAM在LOAM/LIO-SAM系列中mapOptmization进程中断问题

除去一些基本原因外，原因基本是GTSAM，PCL的-march=native不一致问题。这篇博客基本说清楚了：https://blog.csdn.net/m0_56298473/article/details/127257187?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=GTSAM%EF%BC%8CPCL%E7%9A%84-march=na

seven-rabbit·2023-11-03 13:44

lio-sam算法整理＜2＞

msg/cloud_info.msgcloud_info.msg可以看到，这里面定夜猫子点云,imu的初始化,以及ringindex的相关msg.在对应的CMake里面也加入这个相当于是自定义的了，因此也需要有msg_generation相关.在package.xml也要有对应的src/imageProjection.cpp这个代码开始定义了自定义的结构体VelodynePointXYZIRT因为

FourierTransformer·2023-11-03 13:13

gtsam初探以及结合LIO-SAM算法的一些理解

概述GTSAM（GeorgiaTechSmoothingandMapping）是基于因子图的C++库，本篇基于GTSAM对因子图优化做一个简单了解和梳理，并以LIO-SAM为例进一步分析因子图优化在SLAM

Lusix1949·2023-11-03 13:36

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、S-LOAM七、M-LOAM八、livox-loam九、Livox-Mapping

luoganttcc·2023-10-28 19:20

LIO-SAM算法解析

文章目录简介算法概述1.点云去畸变1.1主要功能1.2主要流程2.特征提取3.IMU预积分4.地图优化5.算法评估简介LIO-SAM在lego-loam的基础上新增了对IMU和GPS的紧耦合，采用一个因子图对位姿进行优化

Lusix1949·2023-10-27 14:23

lio-sam运行思路整理——图解预积分

再从实际数据的角度看看预积分阶段到底发生了什么1.首先进入imuHandle，是向ImuOpt和imuQue两个队列里塞数据，此时doneFirst还是false(表示没有进行过优化)，然后直接return掉2.在收到后端发过来的第一帧可靠的lidar位姿后，进入odomtryHandler，先把ImuOpt队列中早于lidar位姿的imu数据pop掉，保证时间上对齐3.再进行优化器的初始化，刚得

hht12138·2023-10-25 03:17

雷达+ IMU标定运行LIO-SAM ---(2)

系统环境：Ubuntu20.04激光雷达：velodyne16线IMU：WHEELTECN100一、使用lidar_align雷达和IMU联合标定GitHub-wwtx/lidar_align_wwtx1.安装依赖sudoapt-getinstalllibnlopt-dev2.下载源码编译cd~/lidar_align_ws/srcgitclonehttps://github.com/wwtx/l

米先森·2023-10-19 20:22

室内+室外激光SLAM关键算法、代码和实战剖析正式开课(cartographer+LOAM+ LIO-SAM)

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地。在没有激光SLAM的日子，对于机器人的控制只能以人主观为准，辅以遥控控制；而激光SLAM技术的出现彻底解决了机器人研究领域中“我在哪儿”的问题，使机器人在未知环境中的自主移动成为可能，并且随着激光

3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:35

ubuntu20.04 ros for noeitc lio-sam

downloadlio-samfrom:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAMgitclonehttps://github.com/TixiaoShan/LIO-SAMdependency:ros1sudoapt-getinstall-yros-kinetic-navigationsudoapt-getinstall-yros-kinetic-robot-loc

dwell548560·2023-09-09 20:03

禾赛XT-16/阿努比LpmsIG1运行lio-sam

课题是多传感器融合，将GNSS/INS/LIDAR做融合定位导航，故考虑使用lio-sam开源算法，在此记录一下我在适配传感器数据时遇到的一些问题；运行lio-sam源码安装教程参考文章项目搭建和传感器标定参考文章项目的部署和安装就不多做赘述了

primChang·2023-09-05 23:28

LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结

文章目录LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结1.概要2.传感器信息读取3.数据的预处理4.激光雷达里程计4.1特征点提取4.2特征点关联匹配4.2.1标签匹配4.2.2两步LM优化4.2.3LIO-SAM

码农的快乐生活·2023-08-30 04:17

话说SLAM中的点云上采样

目录1什么是点云上采样，为什么需要点云上采样2以LIO-SAM为例进行方法1的讲解2.1IMU预积分代码解析+点云加密思想2.1.1收到IMU信息的回调函数2.2.2优化函数置位resetOptimization2.2.3TF

APS2023·2023-08-26 16:58

Lio-sam代码分析（1）-基本框架说明

Lio-sam代码分析（1）-基本框架说明概述LIO-SAM整体框架imageProjecion图像映射节点FeatureExtraction特征提取mapOptmization图优化节点imuPreintergrationIMU

jiajiading·2023-08-24 22:24

Lio-sam代码分析（2）-图像预处理imageProjection

Lio-sam代码分析（2）-图像预处理imageProjection概述点云投影成2维图片去畸变有效点云提取简单总结概述激光雷达点云获得原数据都是一维的,但是根据实际雷达旋转扫描的特性,将其投影映射成

jiajiading·2023-08-24 22:22

LIO-SAM UBUNTU16.04.7 ROS-KINETIC 环境编译安装

目录ROS-kineticLIO-SAM作者推荐的依赖环境手动下载安装GTSAM建立一个catkin工作空间，编译LIO-SAMLIO-SAM编译失败vmware共享文件问题运行LIO-SAM运行报错保存点云安装

秦伟H·2023-08-19 16:01

Ubuntu 20.04 与 ROS noetic安装 gtsam 编译 LIO-SAM 的适配版本

Ubuntu20.04基于ROSnoetic安装gtsam，编译LIO-SAM的适配版本摘要安装GTSAM(ros-noetic-gtsam版本)编译LIO-SAM的适配版本摘要本文简介在Ubuntu20.04

liuxhcsdn·2023-08-12 12:41

LIO-SAM保存点云地图，报错terminate called after throwing an instance of ‘pcl::IOException‘ what(): : [pcl:

讲yaml文件中的保存地图打开后，但发现不保存地图仔细查看原来是报错了：terminatecalledafterthrowinganinstanceof'pcl::IOException'what()::[pcl::PCDWriter::writeBinary]Errorduringopen!如下图：此报错意思为保存的文件路径错误。仔细看会发现：home目录出现了两次！解决方法：删掉即可！

和道一文字_·2023-08-09 03:38

ROS | LIO-SAM编译失败PreintegratedImuMeasurements()函数问题

文章目录环境复现BUG原因解决环境Ubuntu18ROSMelodic复现使用catkin_make-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lio_sam"独立编译LIO-SAM功能包

Nines～·2023-08-08 08:33

从零开始学定位 --- 使用kaist数据集进行LIO-SAM建图

这篇文章将使用KaistUrban08数据使用LIO-SAM进行三维点云地图的构建。

李太白lx·2023-06-16 17:22

lio-sam编译、测试

目录安装依赖编译lio-sam运行遇到的坑安装依赖我的ROS版本是melodic，所以需要安装以下几个功能包：sudoapt-getinstall-yros-melodic-navigationsudoapt-getinstall-yros-melodic-robot-localizationsudoapt-getinstall-yros-melodic-robot-state-publisher

Alpha狗蛋·2023-06-13 07:34

运行LIO-SAM时找不到某共享动态库——error while loading shared libraries

错误会提示具体哪个动态库找不到，比如我的就是libmetis.so找不到。先看程序中是在哪个地方来找这个库的，用vscode软件打开程序，然后搜索，在build中显示/usr/local/lib/libmetis.so。点击右上角的放大镜，输入libmetis.so，看该文件的路径与build中显示的是否一致。不一致的话就将该动态库放到build中显示的路径。一致，就说明系统不知道这个库是在这的，

CCChester·2023-06-07 12:12

LIO-SAM代码解析——featureExtraction.cpp

目录featureExtraction.cpp1.FeatureExtraction类1.1.laserCloudInfoHandler1.1.1.calculateSmoothness()1.1.2.markOccludedPoints()1.1.3.extractFeatures()1.1.4.publishFeatureCloud()传感器输入：IMU，PointCloud，GPS（可选）输

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-04-20 17:38

LIO-SAM代码解析——imageProjection.cpp

目录imageProjection.cpp1.ImageProjection类1.1.imuHandler1.2.odometryHandler1.3.cloudHandler⭐1.3.1.cachePointCloud：点云消息缓存与检查1.3.2.deskewInfo()：获得运动补偿信息1.3.2.1.imuDeskewInfo()：imu的补偿信息1.3.2.2.odomDeskewInf

每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-04-20 17:37

LIO-SAM实现地面分割思路

本人最近在研究lio-sam，不得不感叹作者TixiaoShan的实力，以及在SLAM方面的建树。从此抛弃了Cartographer投入到lio-sam的怀抱中。

滑雪圈的小码人·2023-04-18 23:11

从LOAM到LIO-SAM

1.LOAM（2014年）1.LOAM使用点云地图，而Cartographer使用栅格地图。2.作者提出两种特征点：平面点和边缘点。3.根据曲率（选择一个点的前后五个点，共11个点）4.计算点到直线距离和点到平面距离(最近邻的方法选取)5.LM算法优化6.建图部分map-to-map进行匹配。(1hz)7.里程计是scan-to-scan（10hz）8.后端通过求解协方差矩阵的特征值和特征向量确定

好人cc·2023-04-11 07:56

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