°★这篇文章主要介绍Ipopt、OSQP、osqp-eigen常用求解器配置使用。无专精则不能成，无涉猎则不能通。——梁启超欢迎来到我的博客，一起学习，共同进步。

OSQP文档学习参考博客：（1）二次规划（QP）与OSQP求解器（2）如何使用OSQP-Eigenosqp-eigen1osqp-eigen接口以下列问题的求解为例：s.t.1≤x1≤1.51≤x_1≤1.51≤x1≤1.5，1≤x2≤1.51≤x_2≤1.51≤x2≤1.5mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_ws/srccatkin_init_workspacecatkin

outlineosqp（c语言处理稀疏矩阵的表现形式太难受了-建议不用pythonmatlab的话入门即放弃，）osqpeigen（于是学习使用了osqp-eigen版）MPC算法构建安装参考https

1我现在电脑上把osqp-eigen安装在默认位置了，你能不能不安装，直接把电脑上拿到/home/ubuntu/Code_Study/osqp_study/osqp-eigen下，以后的find,就来这里找你想把已经安装在默认位置的

osqp-eigen的安装也是参照第一篇参考文章。测试方式需要手动对example里给的MPCExample进

本文是Windows环境下安装eigen、osqp、osqp-eigen的一个简单教程。osqp是用于二次规划的一种求解器，提供包括C、Matlab、Python等在内的接口，但是不包含C++接口。