小海龟跟随实验tf_echo工具rviz工具机器人中的坐标变换开学这学期就要学机器人学导论，现在还看不太懂hhh。TF功能包能干什么？五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？

TF的一个小案例3小程序：小海龟跟随实验打开小程序查看当前的TF树坐标相对位置关系可视化1（tf_echo）坐标相对位置关系可视化2（rviz）本节学习ROS中的坐标管理系统。(部分图摘自：b站【古月

文章目录一、TF功能包1、TF功能包简介2、TF功能包使用步骤：(1)监听TF变换(2)广播TF变换3、TF工具(1)tf_monitor(2)tf_echo(3)static_transform_publisher

TF介绍描述教程介绍了tf的实际应用，并展示了使用turtlesim的多机器人示例.同时介绍了tf_echo,view_frames,rqt_tf_tree,rviz等参数的使用。

机器人中的坐标变换例如有A、B两个坐标系，两个坐标系之间的关系可以通过这样一个向量去做描述，这里面会包含一个平移的变换和一个旋转的变换，所以任意两个坐标系之间的变换可以通过一个4*4的矩阵去描述它的平移和旋转ROS中的坐标系管理系统——TF一个机器人系统中有很多坐标系，怎么来描述任意两个坐标系之间的关系就是一个比较麻烦的事情TF功能包给我们提供的很重要的功能就是管理坐标系。用这个功能包就可以通过查

在tf中，我们使用tf工具tf_echo获取到的转换信息十分令人费解。前面的文章

$rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree3.使用tf_echo报告在RO