ROS中观察TF的工具

1 . 使用 view_frames

创建一个在ROS上，由tf发布的坐标系的图片。

2 . 使用rqt_tf_tree

这是一个实时工具，观察在Ros上被发布的坐标系树，可用刷新按钮来更新树的内容。与上一个工具的区别在于：上一个工具连续采样5s获得的树的内容，并存成一个图片；这个工具可以连续的观察树的内容，使用起来更方便。

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

3 . 使用tf_echo

报告在ROS上任意两个坐标系发布的变换。

$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

4 . rviz和tf
rivz是一个可视化工具，用于检查tf坐标系。

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find package_name` /rviz/file_name.rviz

package_name是将要在rviz中观察内容所在的包的名字；file_name是.rviz文件的名称。
Note：rviz的启动也可以放在.launch文件中。