在Ubuntu上为Android系统编写Linux内核驱动程序

在智能手机时代,每个品牌的手机都有自己的个性特点。正是依靠这种与众不同的个性来吸引用户,营造品牌凝聚力和用户忠城度,典型的代表非iphone莫属了。据统计,截止2011年5月,AppStore的应用软件数量达381062个,位居第一,而Android Market的应用软件数量达294738,紧随AppStore后面,并有望在8月份越过AppStore。随着Android系统逐步扩大市场占有率,终端设备的多样性亟需更多的移动开发人员的参与。据业内统计,Android研发人才缺口至少30万。目前,对Android人才需求一类是偏向硬件驱动的Android人才需求,一类是偏向软件应用的Android人才需求。总的来说,对有志于从事Android硬件驱动的开发工程师来说,现在是一个大展拳脚的机会。那么,就让我们一起来看看如何为Android系统编写内核驱动程序吧。

这里,我们不会为真实的硬件设备编写内核驱动程序。为了方便描述为Android系统编写内核驱动程序的过程,我们使用一个虚拟的硬件设备,这个设备只有一个4字节的寄存器,它可读可写。想起我们第一次学习程序语言时,都喜欢用“Hello, World”作为例子,这里,我们就把这个虚拟的设备命名为“hello”,而这个内核驱动程序也命名为hello驱动程序。其实,Android内核驱动程序和一般Linux内核驱动程序的编写方法是一样的,都是以Linux模块的形式实现的,具体可参考前面Android学习启动篇一文中提到的Linux Device Drivers一书。不过,这里我们还是从Android系统的角度来描述Android内核驱动程序的编写和编译过程。

一. 参照前面两篇文章在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新源代码在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新内核源代码(Linux Kernel)准备好Android内核驱动程序开发环境。

二. 进入到kernel/common/drivers目录,新建hello目录:

USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ cd kernel/common/drivers

USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common/drivers$ mkdir hello

三. 在hello目录中增加hello.h文件:

  1. #ifndef_HELLO_ANDROID_H_
  2. #define_HELLO_ANDROID_H_
  3. #include<linux/cdev.h>
  4. #include<linux/semaphore.h>
  5. #defineHELLO_DEVICE_NODE_NAME"hello"
  6. #defineHELLO_DEVICE_FILE_NAME"hello"
  7. #defineHELLO_DEVICE_PROC_NAME"hello"
  8. #defineHELLO_DEVICE_CLASS_NAME"hello"
  9. structhello_android_dev{
  10. intval;
  11. structsemaphoresem;
  12. structcdevdev;
  13. };
  14. #endif

这个头文件定义了一些字符串常量宏,在后面我们要用到。此外,还定义了一个字符设备结构体hello_android_dev,这个就是我们虚拟的硬件设备了,val成员变量就代表设备里面的寄存器,它的类型为int,sem成员变量是一个信号量,是用同步访问寄存器val的,dev成员变量是一个内嵌的字符设备,这个Linux驱动程序自定义字符设备结构体的标准方法。

四.在hello目录中增加hello.c文件,这是驱动程序的实现部分。驱动程序的功能主要是向上层提供访问设备的寄存器的值,包括读和写。这里,提供了三种访问设备寄存器的方法,一是通过proc文件系统来访问,二是通过传统的设备文件的方法来访问,三是通过devfs文件系统来访问。下面分段描述该驱动程序的实现。

首先是包含必要的头文件和定义三种访问设备的方法:

  1. #include<linux/init.h>
  2. #include<linux/module.h>
  3. #include<linux/types.h>
  4. #include<linux/fs.h>
  5. #include<linux/proc_fs.h>
  6. #include<linux/device.h>
  7. #include<asm/uaccess.h>
  8. #include"hello.h"
  9. /*主设备和从设备号变量*/
  10. staticinthello_major=0;
  11. staticinthello_minor=0;
  12. /*设备类别和设备变量*/
  13. staticstructclass*hello_class=NULL;
  14. staticstructhello_android_dev*hello_dev=NULL;
  15. /*传统的设备文件操作方法*/
  16. staticinthello_open(structinode*inode,structfile*filp);
  17. staticinthello_release(structinode*inode,structfile*filp);
  18. staticssize_thello_read(structfile*filp,char__user*buf,size_tcount,loff_t*f_pos);
  19. staticssize_thello_write(structfile*filp,constchar__user*buf,size_tcount,loff_t*f_pos);
  20. /*设备文件操作方法表*/
  21. staticstructfile_operationshello_fops={
  22. .owner=THIS_MODULE,
  23. .open=hello_open,
  24. .release=hello_release,
  25. .read=hello_read,
  26. .write=hello_write,
  27. };
  28. /*访问设置属性方法*/
  29. staticssize_thello_val_show(structdevice*dev,structdevice_attribute*attr,char*buf);
  30. staticssize_thello_val_store(structdevice*dev,structdevice_attribute*attr,constchar*buf,size_tcount);
  31. /*定义设备属性*/
  32. staticDEVICE_ATTR(val,S_IRUGO|S_IWUSR,hello_val_show,hello_val_store);

定义传统的设备文件访问方法,主要是定义hello_open、hello_release、hello_read和hello_write这四个打开、释放、读和写设备文件的方法:

  1. /*打开设备方法*/
  2. staticinthello_open(structinode*inode,structfile*filp){
  3. structhello_android_dev*dev;
  4. /*将自定义设备结构体保存在文件指针的私有数据域中,以便访问设备时拿来用*/
  5. dev=container_of(inode->i_cdev,structhello_android_dev,dev);
  6. filp->private_data=dev;
  7. return0;
  8. }
  9. /*设备文件释放时调用,空实现*/
  10. staticinthello_release(structinode*inode,structfile*filp){
  11. return0;
  12. }
  13. /*读取设备的寄存器val的值*/
  14. staticssize_thello_read(structfile*filp,char__user*buf,size_tcount,loff_t*f_pos){
  15. ssize_terr=0;
  16. structhello_android_dev*dev=filp->private_data;
  17. /*同步访问*/
  18. if(down_interruptible(&(dev->sem))){
  19. return-ERESTARTSYS;
  20. }
  21. if(count<sizeof(dev->val)){
  22. gotoout;
  23. }
  24. /*将寄存器val的值拷贝到用户提供的缓冲区*/
  25. if(copy_to_user(buf,&(dev->val),sizeof(dev->val))){
  26. err=-EFAULT;
  27. gotoout;
  28. }
  29. err=sizeof(dev->val);
  30. out:
  31. up(&(dev->sem));
  32. returnerr;
  33. }
  34. /*写设备的寄存器值val*/
  35. staticssize_thello_write(structfile*filp,constchar__user*buf,size_tcount,loff_t*f_pos){
  36. structhello_android_dev*dev=filp->private_data;
  37. ssize_terr=0;
  38. /*同步访问*/
  39. if(down_interruptible(&(dev->sem))){
  40. return-ERESTARTSYS;
  41. }
  42. if(count!=sizeof(dev->val)){
  43. gotoout;
  44. }
  45. /*将用户提供的缓冲区的值写到设备寄存器去*/
  46. if(copy_from_user(&(dev->val),buf,count)){
  47. err=-EFAULT;
  48. gotoout;
  49. }
  50. err=sizeof(dev->val);
  51. out:
  52. up(&(dev->sem));
  53. returnerr;
  54. }

定义通过devfs文件系统访问方法,这里把设备的寄存器val看成是设备的一个属性,通过读写这个属性来对设备进行访问,主要是实现hello_val_show和hello_val_store两个方法,同时定义了两个内部使用的访问val值的方法__hello_get_val和__hello_set_val:

  1. /*读取寄存器val的值到缓冲区buf中,内部使用*/
  2. staticssize_t__hello_get_val(structhello_android_dev*dev,char*buf){
  3. intval=0;
  4. /*同步访问*/
  5. if(down_interruptible(&(dev->sem))){
  6. return-ERESTARTSYS;
  7. }
  8. val=dev->val;
  9. up(&(dev->sem));
  10. returnsnprintf(buf,PAGE_SIZE,"%d\n",val);
  11. }
  12. /*把缓冲区buf的值写到设备寄存器val中去,内部使用*/
  13. staticssize_t__hello_set_val(structhello_android_dev*dev,constchar*buf,size_tcount){
  14. intval=0;
  15. /*将字符串转换成数字*/
  16. val=simple_strtol(buf,NULL,10);
  17. /*同步访问*/
  18. if(down_interruptible(&(dev->sem))){
  19. return-ERESTARTSYS;
  20. }
  21. dev->val=val;
  22. up(&(dev->sem));
  23. returncount;
  24. }
  25. /*读取设备属性val*/
  26. staticssize_thello_val_show(structdevice*dev,structdevice_attribute*attr,char*buf){
  27. structhello_android_dev*hdev=(structhello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);
  28. return__hello_get_val(hdev,buf);
  29. }
  30. /*写设备属性val*/
  31. staticssize_thello_val_store(structdevice*dev,structdevice_attribute*attr,constchar*buf,size_tcount){
  32. structhello_android_dev*hdev=(structhello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);
  33. return__hello_set_val(hdev,buf,count);
  34. }

定义通过proc文件系统访问方法,主要实现了hello_proc_read和hello_proc_write两个方法,同时定义了在proc文件系统创建和删除文件的方法hello_create_proc和hello_remove_proc:

  1. /*读取设备寄存器val的值,保存在page缓冲区中*/
  2. staticssize_thello_proc_read(char*page,char**start,off_toff,intcount,int*eof,void*data){
  3. if(off>0){
  4. *eof=1;
  5. return0;
  6. }
  7. return__hello_get_val(hello_dev,page);
  8. }
  9. /*把缓冲区的值buff保存到设备寄存器val中去*/
  10. staticssize_thello_proc_write(structfile*filp,constchar__user*buff,unsignedlonglen,void*data){
  11. interr=0;
  12. char*page=NULL;
  13. if(len>PAGE_SIZE){
  14. printk(KERN_ALERT"Thebuffistoolarge:%lu.\n",len);
  15. return-EFAULT;
  16. }
  17. page=(char*)__get_free_page(GFP_KERNEL);
  18. if(!page){
  19. printk(KERN_ALERT"Failedtoallocpage.\n");
  20. return-ENOMEM;
  21. }
  22. /*先把用户提供的缓冲区值拷贝到内核缓冲区中去*/
  23. if(copy_from_user(page,buff,len)){
  24. printk(KERN_ALERT"Failedtocopybufffromuser.\n");
  25. err=-EFAULT;
  26. gotoout;
  27. }
  28. err=__hello_set_val(hello_dev,page,len);
  29. out:
  30. free_page((unsignedlong)page);
  31. returnerr;
  32. }
  33. /*创建/proc/hello文件*/
  34. staticvoidhello_create_proc(void){
  35. structproc_dir_entry*entry;
  36. entry=create_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME,0,NULL);
  37. if(entry){
  38. entry->owner=THIS_MODULE;
  39. entry->read_proc=hello_proc_read;
  40. entry->write_proc=hello_proc_write;
  41. }
  42. }
  43. /*删除/proc/hello文件*/
  44. staticvoidhello_remove_proc(void){
  45. remove_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME,NULL);
  46. }

最后,定义模块加载和卸载方法,这里只要是执行设备注册和初始化操作:

  1. /*初始化设备*/
  2. staticint__hello_setup_dev(structhello_android_dev*dev){
  3. interr;
  4. dev_tdevno=MKDEV(hello_major,hello_minor);
  5. memset(dev,0,sizeof(structhello_android_dev));
  6. cdev_init(&(dev->dev),&hello_fops);
  7. dev->dev.owner=THIS_MODULE;
  8. dev->dev.ops=&hello_fops;
  9. /*注册字符设备*/
  10. err=cdev_add(&(dev->dev),devno,1);
  11. if(err){
  12. returnerr;
  13. }
  14. /*初始化信号量和寄存器val的值*/
  15. init_MUTEX(&(dev->sem));
  16. dev->val=0;
  17. return0;
  18. }
  19. /*模块加载方法*/
  20. staticint__inithello_init(void){
  21. interr=-1;
  22. dev_tdev=0;
  23. structdevice*temp=NULL;
  24. printk(KERN_ALERT"Initializinghellodevice.\n");
  25. /*动态分配主设备和从设备号*/
  26. err=alloc_chrdev_region(&dev,0,1,HELLO_DEVICE_NODE_NAME);
  27. if(err<0){
  28. printk(KERN_ALERT"Failedtoallocchardevregion.\n");
  29. gotofail;
  30. }
  31. hello_major=MAJOR(dev);
  32. hello_minor=MINOR(dev);
  33. /*分配helo设备结构体变量*/
  34. hello_dev=kmalloc(sizeof(structhello_android_dev),GFP_KERNEL);
  35. if(!hello_dev){
  36. err=-ENOMEM;
  37. printk(KERN_ALERT"Failedtoallochello_dev.\n");
  38. gotounregister;
  39. }
  40. /*初始化设备*/
  41. err=__hello_setup_dev(hello_dev);
  42. if(err){
  43. printk(KERN_ALERT"Failedtosetupdev:%d.\n",err);
  44. gotocleanup;
  45. }
  46. /*在/sys/class/目录下创建设备类别目录hello*/
  47. hello_class=class_create(THIS_MODULE,HELLO_DEVICE_CLASS_NAME);
  48. if(IS_ERR(hello_class)){
  49. err=PTR_ERR(hello_class);
  50. printk(KERN_ALERT"Failedtocreatehelloclass.\n");
  51. gotodestroy_cdev;
  52. }
  53. /*在/dev/目录和/sys/class/hello目录下分别创建设备文件hello*/
  54. temp=device_create(hello_class,NULL,dev,"%s",HELLO_DEVICE_FILE_NAME);
  55. if(IS_ERR(temp)){
  56. err=PTR_ERR(temp);
  57. printk(KERN_ALERT"Failedtocreatehellodevice.");
  58. gotodestroy_class;
  59. }
  60. /*在/sys/class/hello/hello目录下创建属性文件val*/
  61. err=device_create_file(temp,&dev_attr_val);
  62. if(err<0){
  63. printk(KERN_ALERT"Failedtocreateattributeval.");
  64. gotodestroy_device;
  65. }
  66. dev_set_drvdata(temp,hello_dev);
  67. /*创建/proc/hello文件*/
  68. hello_create_proc();
  69. printk(KERN_ALERT"Succeddedtoinitializehellodevice.\n");
  70. return0;
  71. destroy_device:
  72. device_destroy(hello_class,dev);
  73. destroy_class:
  74. class_destroy(hello_class);
  75. destroy_cdev:
  76. cdev_del(&(hello_dev->dev));
  77. cleanup:
  78. kfree(hello_dev);
  79. unregister:
  80. unregister_chrdev_region(MKDEV(hello_major,hello_minor),1);
  81. fail:
  82. returnerr;
  83. }
  84. /*模块卸载方法*/
  85. staticvoid__exithello_exit(void){
  86. dev_tdevno=MKDEV(hello_major,hello_minor);
  87. printk(KERN_ALERT"Destroyhellodevice.\n");
  88. /*删除/proc/hello文件*/
  89. hello_remove_proc();
  90. /*销毁设备类别和设备*/
  91. if(hello_class){
  92. device_destroy(hello_class,MKDEV(hello_major,hello_minor));
  93. class_destroy(hello_class);
  94. }
  95. /*删除字符设备和释放设备内存*/
  96. if(hello_dev){
  97. cdev_del(&(hello_dev->dev));
  98. kfree(hello_dev);
  99. }
  100. /*释放设备号*/
  101. unregister_chrdev_region(devno,1);
  102. }
  103. MODULE_LICENSE("GPL");
  104. MODULE_DESCRIPTION("FirstAndroidDriver");
  105. module_init(hello_init);
  106. module_exit(hello_exit);

五.在hello目录中新增Kconfig和Makefile两个文件,其中Kconfig是在编译前执行配置命令make menuconfig时用到的,而Makefile是执行编译命令make是用到的:

Kconfig文件的内容

config HELLO
tristate "First Android Driver"
default n
help
This is the first android driver.
Makefile文件的内容
obj-$(CONFIG_HELLO) += hello.o
在Kconfig文件中,tristate表示编译选项HELLO支持在编译内核时,hello模块支持以模块、内建和不编译三种编译方法,默认是不编译,因此,在编译内核前,我们还需要执行make menuconfig命令来配置编译选项,使得hello可以以模块或者内建的方法进行编译。
在Makefile文件中,根据选项HELLO的值,执行不同的编译方法。
六. 修改arch/arm/Kconfig和drivers/kconfig两个文件,在menu "Device Drivers"和endmenu之间添加一行:
source "drivers/hello/Kconfig"
这样,执行make menuconfig时,就可以配置hello模块的编译选项了。.
七.修改drivers/Makefile文件,添加一行:
obj-$(CONFIG_HELLO) += hello/
八. 配置编译选项:
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$make menuconfig
找到"Device Drivers" => "First Android Drivers"选项,设置为y。
注意,如果内核不支持动态加载模块,这里不能选择m,虽然我们在Kconfig文件中配置了HELLO选项为tristate。要支持动态加载模块选项,必须要在配置菜单中选择Enable loadable module support选项;在支持动态卸载模块选项,必须要在Enable loadable module support菜单项中,选择Module unloading选项。
九. 编译:
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$make
编译成功后,就可以在hello目录下看到hello.o文件了,这时候编译出来的zImage已经包含了hello驱动。
十. 参照 在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新内核源代码(Linux Kernel)一文所示,运行新编译的内核文件,验证hello驱动程序是否已经正常安装:
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$emulator -kernel ./kernel/common/arch/arm/boot/zImage &
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ adb shell
进入到dev目录,可以看到hello设备文件:
root@android:/ # cd dev
root@android:/dev # ls
进入到proc目录,可以看到hello文件:
root@android:/ # cd proc
root@android:/proc # ls
访问hello文件的值:
root@android:/proc # cat hello
0
root@android:/proc # echo '5' > hello
root@android:/proc # cat hello
5
进入到sys/class目录,可以看到hello目录:
root@android:/ # cd sys/class
root@android:/sys/class # ls
进入到hello目录,可以看到hello目录:
root@android:/sys/class # cd hello
root@android:/sys/class/hello # ls
进入到下一层hello目录,可以看到val文件:
root@android:/sys/class/hello # cd hello
root@android:/sys/class/hello/hello # ls
访问属性文件val的值:
root@android:/sys/class/hello/hello # cat val
5
root@android:/sys/class/hello/hello # echo '0' > val
root@android:/sys/class/hello/hello # cat val
0
至此,我们的hello内核驱动程序就完成了,并且验证一切正常。这里我们采用的是系统提供的方法和驱动程序进行交互,也就是通过proc文件系统和devfs文件系统的方法,下一篇文章中,我们将通过自己编译的C语言程序来访问/dev/hello文件来和hello驱动程序交互,敬请期待。

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