学习ROS笔记之URDF（部分）

1，学习ROS官网上URDF的最后一部分为UnderstandingPR2URDF，http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/UnderstandingPR2URDF 

2，主要分析

3，pr2.urdf.xacro

#The root element for the XML must be robot with aname attribute. XML namespaces are declared here——XML的根元素必须是robot,且带有一个名字属性ns，名字属性要在这儿声明

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   3        xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
   4        xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
   5        xmlns:xacro="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
   6        name="pr2" >
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#一下文件建立了定义机器人的各个部分

#Include files containing xacro macros for inidividual robot components. This is like including a header file in C: it sets up a bunch of definitions but doesn't actually call any of them

包括了一些文件包含机器人单独的各个部分，就如C语言中的头文件，它建立起来一系列定义但是并有调用所有的功能

#常见的参数宏定义

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#PR2的手臂：肩膀，上臂，前臂

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#PR2的夹手

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#PR2的头

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#倾斜的激光

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#PR2的躯干

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#PR2的身体

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#PR2的头部传感器

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#PR2的照相机

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#基本的仿真GAZEBO的插件

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#视觉用的材料

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#现在我们可以使用包含以上文件的macros来定义实际的PR2

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#首先定义macro

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#宏定义身体pr2_base_v0的方位origin tag

#Now we actually use the macros defined above. Here, we define PR2's base, using thexacro:pr2_base_v0 macro, with name parameter equal to "base" and anorigin parameter block. After running the original file through the xacro preprocessor, this element will be replaced with a rather long URDF definition of the base and its components.现在我们来实际使用上面定义的macro，这儿我们首先定义PR2的身体，使用xacro:pr2_base_v0宏，带着一个名字参数，这个参数等同与base，和一个origin参数块，通过xacro预处理器后，这些元素将会用一个相当长的URDF的基本块和组成块定义（？）

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#宏定义躯干pr2_torso_v0

#Similarly, we define the PR2 torso, using the xacro:pr2_torso_v0 macro, which can be found in the included file pr2_description/urdf/torso_v0/torso.urdf.xacro.同样的我们定义PR2的躯干，使用宏xacro:pr2_torso_v0,这个宏能够在同一包下的urdf文件中找到

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#${}的参数在common.xacro文件中就进行了定义，在使用时会用common.xaroc中的值进行替换

#宏定义头部pr2_head_v0

#Next we use xacro:pr2_head_v0 macro. It can be found in the included filepr2_description/urdf/head_v0/head.urdf.xacro. Note that rather than hardcoded numbers for the origin, we're using constants (that were defined in the calibration file included above:pr2_description/urdf/common.xacro).我们定义宏xacro:pr2_head_v0,能够在head.urdf.xacro文件中找到，注意与其在origin中加入硬编码的数字，我们使用的常量参数，这些定义能够在common.xacro文件中找到

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  55             rpy="${cal_head_roll} ${cal_head_pitch} ${cal_head_yaw}" />
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#宏定义头部传感器pr2_head_sensor_package_v0

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  60                            stereo_name="double_stereo" 
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#宏定义倾斜的激光器pr2_tilting_laser_v0

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#宏定义双肩，上臂和前臂，用参数reflect为-1和+1来分别表示左肩和右肩，左上臂和右上臂，左前臂和右前臂

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#宏定义右夹手，注意使用到了math，即${}里面使用了算数符号

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  77                screw_reduction="${4.0/1000.0}"
  78                gear_ratio="${(729.0/25.0)*(22.0/16.0)}"
  79                theta0="${3.6029*M_PI/180.0}"
  80                phi0="${29.7089*M_PI/180.0}"
  81                t0="${-0.1914/1000.0}"
  82                L0="${37.5528/1000.0}"
  83                h="${0.0/1000.0}"
  84                a="${68.3698/1000.0}"
  85                b="${43.3849/1000.0}"
  86                r="${91.5/1000.0}" >
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#宏定义左肩，左上臂，左前臂，注意用参数reflect=1来表示

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#宏定义左夹手

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  97                screw_reduction="${4.0/1000.0}"
  98                gear_ratio="${(729.0/25.0)*(22.0/16.0)}"
  99                theta0="${3.6029*M_PI/180.0}"
 100                phi0="${29.7089*M_PI/180.0}"
 101                t0="${-0.1914/1000.0}"
 102                L0="${37.5528/1000.0}"
 103                h="${0.0/1000.0}"
 104                a="${68.3698/1000.0}"
 105                b="${43.3849/1000.0}"
 106                r="${91.5/1000.0}" >
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#前臂凸轮

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 112                           camera_info_topic_name="l_forearm_cam/camera_info"
 113                           parent="l_forearm_roll_link" hfov="90" focal_length="320"
 114                           frame_id="l_forearm_cam_frame" hack_baseline="0"
 115                           image_width="640" image_height="480">
 116     
 117   
 118   
 119                           camera_info_topic_name="r_forearm_cam/camera_info"
 120                           parent="r_forearm_roll_link" hfov="90" focal_length="320"
 121                           frame_id="r_forearm_cam_frame" hack_baseline="0"
 122                           image_width="640" image_height="480">
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