Dashgo-D1 不带陀螺仪的建图导航

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ,默认用户名为 eaibot ,默认密码为 eaibot 。

D1与F4的坐标系已经校准正确的情况下

扫描建图

  打开一个终端,ssh登录导航模块并启动建图launch

  $ ssh eaibot@192.168.31.200
  $ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch

  打开另一个终端,启动 rviz,查看建图效果

  $ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311 
  $ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

  通过 EAI 团队开发的手机 APP 控制小车移动建图,目前仅支持 Android。

  在 APP 启动界面,选择 “WIFI” 便进入到WiFi连接界面,如下图所示:

  Dashgo-D1 不带陀螺仪的建图导航_第1张图片

  需要输入的 Master IP 是导航模块的 IP 地址,即 192.168.31.200。

  然后点击 连接

  连接成功后,界面如下:

  Dashgo-D1 不带陀螺仪的建图导航_第2张图片

  方向的操控,如下图所示:

  Dashgo-D1 不带陀螺仪的建图导航_第3张图片

保存地图

  打开一个终端,ssh登录导航模块,切换到地图保存地址并使用 map_server 对已经建好的地图进行保存

  $ ssh eaibot@192.168.31.200
  $ roscd dashgo_nav/maps
  $ rosrun map_server map_saver -f retest_map

  注意:retest_map 为自定义地图名,若与已保存地图名称同名,便覆盖原来的地图信息。

自主导航

  在已经启动 gmapping_demo.launch 的终端,Ctrl + C 关闭 gmapping_demo.launch 程序

  切换到 launch 文件目录,使用 vim 修改 navigation_demo.launch 文件,引用已经保存好的地图

  $ roscd dashgo_nav/launch
  $ vim navigation_demo.launch
<launch>
  <include file="$(find dashgo_driver)/launch/demo.launch"/>
  <node name="flashgo_node"          pkg="flashgo"  type="flashgo_node" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/flashlidar"/>  
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="230400"/>
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser_frame"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  <param name="ignore_array"   type="string" value="" />
  <param name="ignore_value"  type="double"  value="0" />
  node>

  <include file="$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch"/>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4" 
    args="0.0 0.0 0.2 3.14 3.14  0.0 /base_footprint /laser_frame 40" />


  <arg name="map_file" default="$(find dashgo_nav)/maps/my_map.yaml"/>

  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

  <arg name="initial_pose_x" default="0.0"/> 
  <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/> 
  <arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>
  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/include/odom/amcl.launch.xml">
    <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
    <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
    <arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/>
  include>

  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/include/odom/teb_move_base.launch"/>

  <include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch"/>
  <node name="robot_pose_publisher" pkg="robot_pose_publisher" type="robot_pose_publisher" />
launch>

  将 my_map.yaml 改成已经保存好的地图名称 retest_map.yaml

  注意:若对vim命令操作不熟悉,可参考 vim的基本使用,也可自行百度。

  然后,启动导航launch

  $ roslaunch dashgo_nav navigation_demo.launch

  切换到打开 rviz 的终端,Ctrl + C 关闭 rviz , 再重新启动 rviz

  $ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

设置起点

  rviz 打开后显示 D1 默认所在的位置是栅格的中心点,不一定是 D1 实际所在的位置

  注意:每次打开 rviz 都要检查并设置起点。

  点击 2D Pose Estimate

  根据当前 D1 实际位置,在地图上选择正确的位置,并调整好 D1 的正前方方向(正前方的调整:在选择位置时,按住鼠标不放,拖动方向便可)

设置目标点

  点击 2D Nav Goal

  在地图上选择要到达的目标点位置,并调整好 D1 停止时的正前方方向(正前方的调整:在选择位置时,按住鼠标不放,拖动方向便可)

  设置好目标点后,导航模块便自主计算路径并控制 D1 向目标点移动

  注意:每次导航时,都要先点击 2D Nav Goal 然后选择目标点,小车便自主导航移动。

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