思岚科技a1雷达sdk linux下的cmake 工程搭建

本文记录思岚科技a1雷达SDK在linux下cmake 工程搭建的过程

1. 描述
   slamtec的激光雷达SDK提供了linux支持，在目录下都有Makefile,直接在主目录下执行make,将会生成一个output文件夹和obj文件夹。obj中存放了编译过程生成的中间文件，output目录下则生成了一个静态链接库（可以在Makefile中修改使生成动态库）。
2. 准备
   新建一个工程目录，假设为project,在该目录下建三个文件夹，分别为include/,share/,src/。将SDK中的所有头文件复制到include/，记住保持arch和hal的目录结构，否则会出现找不到头文件，将output中生成的RPlidar_sdk.a复制到share/，而src存放你写的代码，此处先使用SDK中提供的样例，将app/ultra_simple中的main.cpp复制到这个文件夹。
3. 在探索中逐步搭建
   
   • 首先编写project下的CMakeLIsts.txt,代码如下：
     cmake_minimum_required(VERSION 3.1)
project(ultra_simple)
link_directories(share)
include_directories(include)
add_subdirectory(src)
   • 接着编写src下的CMakeLists.txt,代码如下：
     add_executable(ultra_simple main.cpp)
target_link_libraries(ultra_simple librplidar_sdk.a)
4. 解决问题
   
   • make后出现如下报错：
     In functionrp::hal::Thread::create(unsigned long ()(void), void*)’:
     thread.cpp:(.text+0x20): undefined reference to pthread_create'
     这样的报错有好多条，发现它们有个共同特点就是都出现了pthread。我并不知道这是什么，不过我知道SDK里有thread.h,thread.hpp,thread.cpp三个文件，应该和它们有关，同时，我查看了他提供的MakeFile,在第29行看到了这句LD_LIBS += -lstdc++ -lpthread，原来要链接pthread库，顺便查了一下，pthread是”POSIX threads”的缩写，是linux下的多线程表准。
     好，在CMakeLists.txt里给它加上编译参数。
     将project下的CMakeLists.txt修改如下：
     cmake_minimum_required(VERSION 3.1)
project(ultra_simple)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-lstdc++ -lpthread" )
link_directories(share)
include_directories(include)
add_subdirectory(src)
   • make后再次出现同样错误
     怎么可能完全没用呢，我实在想不明白。于是，我想直接用g++试试。
     输入g++ main.cpp -lpthread -lstdc++ -I ../include/ -L../share/librplidar_sdk.a ，同样出错，但报错变了：
     main.cpp:(.text+0x184): undefined reference to rp::standalone::rplidar::RPlidarDriver::CreateDriver(unsigned int)'
main.cpp:(.text+0x555): undefined reference to rp::standalone::rplidar::RPlidarDriver::DisposeDriver(rp::standalone::rplidar::RPlidarDriver*)
     彻底把我整晕了，到底怎么回事？于是，我只好给[email protected]写邮件求助。
   • 峰回路转
     等不及slamtec的回信，继续折腾。由于我在使用clion写的代码，当之前都是直接在命令行下写程序，对IDE不是很熟悉，发现 RPlidar_sdk.a上有个小问号，突然想到是不是没识别的意思？随便一搜，找到了这个结果。觉得collot的回答有点道理，点进他给的链接（Difference between -pthread and -lpthread while compiling），突然感觉涨知识了，不妨一试。于是，把-lpthread改为-pthread
[ 50%] Building CXX object src/CMakeFiles/ultra_simple.dir/main.cpp.o
[100%] Linking CXX executable ultra_simple
[100%] Built target ultra_simple
     竟然真的成了！！！
   • 总结
     至此，我们已形成了一个模板，之后对slamtec 雷达的开发都可以在这基础上进行。