YOLOv2简述
前些日子看了看YOLOv2算法，算是引领了本人在分类检测算法中的入门吧，综合了一下自己看论文和博客的收获，根据自己的理解简单说一下YOLOv2是怎么回事儿。
如果哪里表述有不妥当或者理解偏差欢迎各位大神批评指正。
好了那我们进入正题。
YOLOv2在原版本的基础上进行改进，在精度上有所提升。
为了精度的提升，YOLOv2使用了一些方法和技巧
图片中展示了各方法对模型性能的提高：
本文主要针对其中几项技术进行分析：
High Resolution Classifier
Convolutional With Anchor Boxes
Dimension Clusters
Direct Location Prediction
Fine-Grained Features
Multi-Scale Training
训练过程中，每层卷积神经网络的输入分布会向两极偏移，而Batch Normalization会调整输入分布，从而使得每层输入保持相同分布，减小训练难度，提高mAP。
（官方论文中的提升为2%）
对Batch Normalization这项技术不了解的朋友们可以参看本人的另外一篇博客：
机器学习中的一些基本概念（未完待续）
【High Resolution Classifier】
对于这项技术，本人的理解是：分辨率越高，单位面积内的像素越多，保留原图片的信息越完整，目标检测越容易也越准确。YOLOv2首先对分类网络（darknet）进行fine tune，进行预训练，使训练后的网络适应高分辨率输入。然后，对检测网络也进行fine tune。
通过提升分辨率，提升了mAP。
（官方论文中的提升为4%）
【Convolutional With Anchor Boxes】
这项技术主要是在卷积过程中的feature map中使用anchor boxes，像这样：
（图片来自：YOLOv2论文笔记）
论文通过缩减网络，让图片分辨率为416*416，这是为了让后面产生的卷积feature map宽高都为奇数，以产生一个center box，位于图像中间。
以factor = 32进行降采样，得到13*13的的卷积特征图（上文中提到的宽高均为奇数的feature map）。（注：降采样即为池化）
feature map中的每个cell预测一定数量的anchor boxes（官方论文中为9），加了anchor boxes之后，recall上升，precision下降。
为什么recall会上升，precision会下降呢？
由于对每个cell均进行anchor boxes生成，集合更多，选到该类物体的概率更大，故recall更大；
但可能对非该类的（类似）物体也生成anchor box并将其分类为该类，故precision下降。
对recall、precision不了解的朋友们同样可以参看本人的另外一篇博客：
机器学习中的一些基本概念（未完待续）
【Dimension Clusters】
在以往的算法中（例如SSD），anchor boxes的宽高比往往是提前确定的。如果事先确定的宽高维度不具有代表性，那么在训练中，网络将对其进行调整，最终得到准确的bounding boxes。这也就意味着，更好的先验boxes维度将使得网络预测的位置更加准确，学习速度也会更快。所以，论文中使用了利用IoU（交并比）的K-means聚类方法训练bounding boxes，自动找到更具有代表性的宽高维度。
论文通过改进后的K-means方法（原来K-means方法利用欧式距离计算距离，而论文中利用IoU计算距离）对boxes进行聚类，最终认为k = 5时算法复杂度和IoU之间有较好的balance，选择5种不同大小的boxes维度进行预测。
有趣的是，进行聚类实验过后，boxes中瘦高的框较多，矮胖的框较少。
改进后的聚类函数：
聚类结果图：
这种聚类方法有效地提高了recall，如下图所示：
利用Cluster IoU生成9个anchor boxes的平均IoU（67.2）要明显高于先验anchor boxes的效果（60.9）。
【Direct Location Prediction】
直接使用anchor box导致模型不稳定（原公式不对横纵坐标进行约束，所以anchor可能会检测很远的目标box，效率很低）。所以，使用预测相对于grid cell（grid cell就是feature map中的cell）坐标位置的方法：
相应cell距离整张图（feature map）的左上角边距为c(x),c(y)，利用sigmoid函数将函数值约束到[0,1]，预测相对于该cell中心的偏移。
该方法主要解决的问题是：使得anchor box只对相应cell内的目标进行检测，以解决模型不稳定的问题。
具体的公式在该博客中有详细给出说明和解释：
YOLOv2论文笔记
【Fine-Grained Features】
利用转移层（passthrough layer）把26*26*512的特征图连接到了13*13*2048的特征图（前者进行细粒度检测，后者进行粗粒度检测），有利于检测小目标。这样，就提高了物体检测的包容度，进而提升了模型的性能。
（官方论文中获得了1%的性能提升）
【Multi-Scale Training】
网络输入的图片为416*416，而论文作者需要YOLOv2对不同尺寸的图片具有鲁棒性，因此进行Multi-Scale Training（多尺度训练）。
在之前的介绍中有提到，YOLO网络使用的降采样 factor = 32。
所以利用32的倍数进行池化（官方论文中利用320,352，……，608进行池化）。处理过后，最小的尺寸为320*320，最大的尺寸为608*608。
在10个epoch过后，对网络进行fine tune，随机选择新的图片尺寸，然后按照输入尺寸进行训练。实验表明，Multi-Scale Training使得同一个网络对不同分辨率的图片都可以进行检测，提高了网络性能。
下为YOLOv2与其他网络在某数据集上进行的对比表、图：
除精度外，YOLOv2在分类种类上也有了一个飞跃：
【交叉数据集训练】
利用ImageNet训练分类，COCO和VOC数据集训练检测。但问题在于：ImageNet对应分类有9000种，COCO只提供80种目标检测，这该怎么办？
论文中提出了一种新方法：利用multi-label模型，假定一张图片可以有多个label，且不要求label间独立（即，不要求mutual exclusion——相互排斥）。
交叉数据集训练图（很震撼）：
分级分类
ImageNet的label提取自WordNet，WordNet是一个表明语言（我的理解是单词）结构概念和其间关系的数据库。
用一段论文中的原文可能会加强对语言关系的理解：
In WordNet, “Norfolk terrier” and “Yorkshire terrier” are both hyponyms of “terrier” which is a type of “hunting dog”, which is a type of “dog”, which is a “canine”, etc.
WordNet结构是一个有向图，根据该有向图构造分级树WordTree。
先将所有到WordNet的原点（称为physical object）只有单路径的词语的该路径加入分级树，再将剩余其他词汇相对原点的最短路径加入分级树，得到WordTree。
下图表述了WordTree和ImageNet在预测上的区别：
分类：
ground truth label沿着树向根节点传播，所以，如果image被label成 'norfolk terrier'，那么它也会获取到 'dog' 和 'mammal' 标签。
检测：
预测bounding box和概率树，将树由上向下遍历，在每个分支找到最高的confidence直到它小于事先设定的某阈值。
通过交叉数据集训练以及WordTree，可以得到9000+种分类。
参考博客：
YOLOv2论文笔记
官方论文下载地址：
YOLO9000: Better, Faster, Stronger