在Ubuntu中调试你写的c++代码或者ROS节点

背景：

在ubuntu 16.04环境下，我一般用Qt creator (ROS插件版本），我的版本现在为4.5.1， 安装教程可以按着这个链接.

 

调试ROS节点步骤：

1. 打开Qt creator 以及开启roscore

2. 在你的ROS项目里的CMakeLists.txt里加入 set(CMAKE_CONFIGURATION_TYPES "Debug")

3. 在Qt这个界面里, 在Run下方加入一个ROS Run Step, 里面的Package 和Target找到你写的那一个。

4. 在你c++代码里，在main函数里加入 std::cin.get()。

5. 在界面下方打开8 ROS Terminal这个栏

6. ctrl+r 启动节点，ROS相关的内容会在你按下任意键后才启动。在按下任意键前，打开上方工具栏的‘Debug' -> 'Start Debugging' -> 'Attach Runing Application'

7. 找到你自己的进程，然后’Attach to process'

8. 如果遇到ptrace operation not permitted这个错误，那么就输入

$ sudo su

$ echo 0 > /proc/sys/kernel/yama/ptrace_scope

9. 按下任意键，开始调试你的ROS节点