Ubuntu中安装mujoco-py及使用学生邮箱注册激活

目录

  • Ubuntu中安装mujoco-py及使用学生邮箱注册激活
    • 安装过程
      • 下载与安装MuJoCo
      • 利用学生邮箱激活
      • 安装mujoco-py
    • 安装过程中可能遇到的问题

Ubuntu中安装mujoco-py及使用学生邮箱注册激活

本文记录了在Ubuntu16.04下安装Mujoco-py全过程,内容参考open ai的github官网

注:该激活方法在docker容器内是无效的,因为后文所需的computer id与硬盘相关,容器内无法查询这个信息(虚拟机是可以的),利用宿主机的computer id获取的激活码又无法激活容器内的mujoco软件。所以没钱买industrial licence的同学请直接在linux系统上进行安装与配置。

安装过程

下载与安装MuJoCo

  1. 下载MuJoCo,
  • Linux: https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip
  • OSX:https://www.roboti.us/download/mujoco200_macos.zip
    命令行内操作:
    wget  https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip
    

WIndows在2.0.2.0之后被移除了,推荐windows用户使用历史版本1.50.1.68

  1. 将下载后的mujoco200_linux.zip解压,文件名修改为mujoco200,放置到~/.mujoco下,最终目录为~/.mujoco/mujoco200
    unzip mujoco200_linux.zip
    mkdir ~/.mujoco
    mv mujoco200_linux ~/.mujoco/mujoco200
    

利用学生邮箱激活

地址:https://www.roboti.us/license.html#institutional
填这个表格,点request license
Ubuntu中安装mujoco-py及使用学生邮箱注册激活_第1张图片
然后会收到一个邮件:
Ubuntu中安装mujoco-py及使用学生邮箱注册激活_第2张图片
还是在上面的网址,把邮件的激活码填进去,计算机ID可以用网站提供的下载工具查看。
Ubuntu中安装mujoco-py及使用学生邮箱注册激活_第3张图片
点击注册之后,会收到mjkey.txt,把它放到~/.mujoco/Ubuntu中安装mujoco-py及使用学生邮箱注册激活_第4张图片

安装mujoco-py

  1. 安装依赖

  2. 添加环境变量

    vim ~/.bashrc
    

    文件尾部添加:
    export LD_LIBRARY_PATH=$HOME/.mujoco/mujoco200/bin
    :wq保存

    source ~/.bashrc使修改生效

  3. 安装过程

  • 如果要向requirements添加mujoco-py包
    mujoco-py<2.1,>=2.0
  • 交互模式下安装:
    $ pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'
    $ python3
    import mujoco_py
    import os
    mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
    xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
    model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
    sim = mujoco_py.MjSim(model)
    
    print(sim.data.qpos)
    # [0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]
    
    sim.step()
    print(sim.data.qpos)
    # [-2.09531783e-19  2.72130735e-05  6.14480786e-22 -3.45474715e-06
    #   7.42993721e-06 -1.40711141e-04 -3.04253586e-04 -2.07559344e-04
    #   8.50646247e-05 -3.45474715e-06  7.42993721e-06 -1.40711141e-04
    #  -3.04253586e-04 -2.07559344e-04 -8.50646247e-05  1.11317030e-04
    #  -7.03465386e-05 -2.22862221e-05 -1.11317030e-04  7.03465386e-05
    #  -2.22862221e-05]
    

安装过程中可能遇到的问题

  1. raise ImportError(“Failed to load GLFW3 shared library.”)
  • 原因:
  1. error: command ‘x86_64-linux-gnu-gcc’ failed with exit status 1
  • 原因:缺少依赖
  • 解决方法:sudo apt install libosmesa6-dev
  • 链接 : https://github.com/scrapy/scrapy/issues/2115
  1. No such file or directory: ‘patchelf’: ‘patchelf’
  • 原因:缺少依赖
  • 解决方法 :sudo apt install patchelf
  • 链接:https://github.com/openai/mujoco-py/issues/147
  1. ImportError: Failed to load GLFW3 shared library.
  • 解决方法
    检查前面的环境变量配置,以及安装依赖
    apt-get install libglfw3
    apt-get install libglfw3-dev
    

如果您遇到了其他问题建议查看openai官网的issue。
https://github.com/openai/mujoco-py/issues

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