unity中rigidbody类中常用方法介绍

首先来说一下发生碰撞和触发的条件：
碰撞条件：双方都有碰撞体；运动的一方必须有刚体（非kinematic）;都不能勾选trigger。(关于为什么发生碰撞时运动的一方必须要有刚体，因为带刚体但是没有运动，unity基于物理性能的考虑会让其睡眠(sleep),而睡眠的刚体不参与碰撞检测)
触发条件：双方都有碰撞体；至少有一方有刚体（包含kinematic）；至少有一方勾选trigger。
碰撞方法OnCollisionEnter(Collision other)或者OnCollisionStay(Collision other)或者OnCollisionExit(Collision other);
触发方法OnTriggerEnter(Collider other)或者OnTriggerStay(Collider other)或者OnTriggerExit(Collider other);
另外就是对rigidbody的类中常用方法做了个测试，这里贴上代码：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class rigidbodyTest : MonoBehaviour {
    private Rigidbody _rigidbody;
    // Use this for initialization

    void Start () 
    {
        _rigidbody = transform.GetComponent();
    }

    // Update is called once per frame
    void Update () 
    {
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Q))
        {
            _rigidbody.velocity = new Vector3(1,1,1); //给其一个速度矢量
           // _rigidbody.position = new Vector3(5,5,5);  //给其一个位置

        }
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.W))
        {
            _rigidbody.Sleep();//强制性使刚体休眠，不动了;休眠是性能优化的一个措施，物理引擎不会处理处于休眠状态的刚体；
            //刚体在以下情况会被唤醒：1,其他刚体碰撞器作用于休眠刚体。2，被其他刚体通过移动的关节连接
            //3，修改了刚体的属性。4，添加外力时
        }
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.E))
        {
            _rigidbody.WakeUp(); //强制唤醒一个刚体
        }
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.A))
        {
            _rigidbody.MovePosition(new Vector3(10,100,200));//给其一个位置
        }
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.S))
        {
            _rigidbody.freezeRotation = true; //开启則  刚体的XYZ轴全部冻结
        }
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.D))
        {
            _rigidbody.constraints = RigidbodyConstraints.FreezePositionY; //选择性冻结某一轴
        }
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.F))
        {
            _rigidbody.AddExplosionForce(50,new Vector3(0,0,0),20); //添加一个爆炸力
        }
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.R))
        {
            _rigidbody.AddForce(Vector3.forward*3,ForceMode.Acceleration); //沿着某一方向给刚体添加一个力
        }
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.T))
        {
            _rigidbody.AddTorque(transform.forward*10); //沿着某一方向添加一个扭矩
        }
        //_rigidbody.transform.Rotate(transform.up, Time.deltaTime); //基于transform的旋转
        //_rigidbody.angularVelocity = transform.right * Time.deltaTime;//基于刚体的旋转
    }

    private void OnTriggerEnter(Collider other)
    {
        print(11);
    }
    private void OnTriggerStay(Collider other)
    {
        print(22);
    }
    private void OnTriggerExit(Collider other)
    {
        print(33);
    }
    private void OnCollisionEnter(Collision other)
    {
        print(other.relativeVelocity); //两个碰撞物体的相对线性速度
    }
}