SICK LMS111 雷达 ROS 上安装测试

今天单位进了一个20m 的sick 激光雷达，在安装过程中出现了一点点小问题，主要是直接 apt-get 的文件太简单，需要自己配置一下，才能在ROS 上跑， 本文附有全部代码及配置。

1. SICK LMS111 设置

首先需要对雷达进行基本的设置，用网线将雷达连接至电脑的网口，

先点击搜索设备，如果连接正常，能自动搜索到设备，设备会出现在左边的对话栏，点机会提示你安装驱动，根据提示安装即可。我全选了安装文件，但是需要很长的时间。后来只选择了相关的， 搜索LMS即可，IP设置如下。

主要是设置一下雷达的 IP
参考： https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8022512.html

2.Ubuntu14.04 下 ROS 使用雷达建图

安装雷达驱动

sudo apt-get install ros-indigo-lms1xx

设置网口IP

右上角的网络-> Edit Connection-> add 注意次ip不能和雷达ip相同

检查是否能和雷达连接成功， 后跟设置的雷达

ping 192.168.1.9

如果连接成功说明，电脑已经能和雷达通信

修改激光雷达launch文件

 roscd lms1xx
 sudo vi launch/LMS1xx.launch

其中第一行为 雷达的ip， 说白了就是通过网口两者的通信

3. Slam_Karto 使用LMS111建图

接下来就可以使用此雷达建图，自己尝试的是 slam_karto 算法

在打开终端，运行 turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

打开一个终端，运行slam_karto 算法

sudo  roslaunch slam_karto build_~map_w_params.launch

打开新的终端运行雷达

roslaunch lms1xx LMS1xx.launch

在打开终端，运行rviz

rosrun rviz rviz

恭喜，大功告成，已经能够工作了