Nao机器人-刷机

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title: 【Nao机器人】刷机
date: 2019-03-30 23:03:33
tags:
- Nao机器人
- BHuman
categories:
- Nao机器人
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原文地址ahoj.cc

给 Nao (小宝贝) 部署 Naoqi 系统和 BHuman 系统。

图片来自网络

机器人相关软件的下载地址：https://community.ald.softbankrobotics.com/en/resources/software/language/en-gb

BHuman to Naoqi

准备

• U盘
• flasher-2.1.0.19-linux64
• opennao-atom-system-image-2.1.4.13_2015-08-27.opn

步骤

1. 在Ubuntu下，将U盘格式化。
2. 解压flasher-2.1.0.19-linux64，cd到这个解压好的目录下，l查看当前目录下的文件（ps：如果文件名右上角有*，说明权限不够，sudo即可）。
3. cd bin/然后执行sudo ./flasher
4. 输入nao的密码(一般是0)
5. 把 u盘插入 Nao 的脑壳，按住胸前按钮直到次按钮不停的高频闪烁，释放按钮，Nao 进入自动刷机状态，等待十几分钟，听到 OGNAK 后说明刷机完成，拔出U盘。
6. 在 linux 下关闭 Wi-Fi 连接，用网线连接机器人和电脑,编辑一个新网络,断开并重新连接,此时按机器人胸前按钮，会得到一个 ip。(如果是虚拟机要更改成桥连模式,关闭外网)，有时会听到“I cannot connect to the network”，多按几次（一般是3次）可以成功报出 IP，如果还是不行，先将NAO随意连接到其他任意设置的网络，之后断开，再连接回预设网络，方可成功。（由于刷好机后的NAO的有线IP都是以169.254开头，所以可以将Ethernet网的IPv4设置成：Address: 169.254.xxx.xxx; Netmask: 255.255.0.0; Gateway: 169.254.xxx.xxx）。

Naoqi to BHuman

BHuman项目：https://github.com/bhuman/BHumanCodeRelease

注意：在部署bhuman之前，确保机器人的系统为naoqi，版本号为2.1.4.13，如若不是，请[给机器人部署naoqi系统](#BHuman to Naoqi)。

准备

• 电脑、网线、安装 CodeLite
• BHumanCodeRelease-master.zip
• GameController-master.zip
• naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz

步骤

编译项目

1. 新建一个文件夹robotcup，将上面三个压缩包放到这个新建的目录下。
2. BHumanCodeRelease-master.zip解压，提取出来。把naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz复制到robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install路径下。
3. 进入/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install执行./installAlcommon naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz
4. 进入/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Make/LinuxCodeLite执行./generate
5. 然后执行codelite，选中B-Human,右键选中Build->ReBuild Workspace

配置网络

进入/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install/Network/Profiles编辑default文件，配置Wi-Fi信息。

拷贝编译好的文件到Nao

1. 进入/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install执行./createRobot -d -t 17 -r 2 roboname（参数：-d为清空之前的，-t后跟team number，-r后跟机器人序号，roboname是设定机器人名字）

2. 执行./addRobotIds -ip 192.168.66.4 roboname（192.168.66.4是让机器人自己报的现在的ip，roboname是设定的名字）

3. 执行./installRobot 192.168.66.4（192.168.66.4同上）

4. 执行完上述操作后，就成功将机器人的IP设置为：192.168.teamNumber.robotNumber（上述步骤会分别在代码的Config/Robots/下创建相应的内容，./createRobot -d -t 20 -r 10 dashu 会在Config/Robots/下穿件名为dashu的文件夹；./addRobotIds
   -ip 169.254.210.108 dashu会在Config/Robots/robots.cfg中增加机器人的配置信息）

5. 然后将电脑端连接的网络配置更改为192.168.xxx.xxx就可以了，或者在做完前面操作后，将机器人和电脑用网线连起来。

6. 然后执行：./copyfiles Release 192.168.17.2。

欧阔~

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