运动规划

【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十四）】三连杆机器人直线轨迹规划仿真实例

本案例代码使用了机器人工具箱RoboticsToolbox来演示一个简单的机器人运动规划过程。下面是对代码的详细解析

DRobot·2024-09-08 16:58

ur5在gazebo中仿真的官方源码浅析

官方源码本文参考ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)1.1roslaunchur_gazebour5

Ecalpal·2024-09-05 09:59

论文阅读 - Non-Local Spatial Propagation Network for Depth Completion

在AR、无人机控制、自动驾驶和运动规划等应用当中，需要知道物体

七元权·2024-02-20 07:46

曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(基本概念与节点生成算法)

详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1什么是B样条曲

Mr.Winter`·2024-02-19 11:46

自动驾驶轨迹规划之kinodynamic planning

欢迎大家关注我的B站：偷吃薯片的Zheng同学的个人空间-偷吃薯片的Zheng同学个人主页-哔哩哔哩视频(bilibili.com)本文PPT来自深蓝学院《移动机器人的运动规划》目录1.kinodynamic

无意2121·2024-02-12 22:54

转2021-07-17

c633b5ae684a·2024-02-12 09:09

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第3章基于采样的路径规划--笔记

0.Preliminaries做规划都是将WS转到Cspace下进行。找到可行解和最优解（这两个不同）通过增量或者批次地在C-space中采样来增量式地构建树或者图。不显式地构造如果把整个规划问题看成一个大的优化问题，那么大问题可以拆分成小问题进行求解。整个规划问题可以分为两个基本的tasks：Explotration和ExploitationExplotration目的是获取搜索空间中的拓扑信息

读书健身敲代码·2024-02-11 09:54

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第3章基于采样的路径规划--作业

0.AssignmentT1.MATLAB实现RRT1.1GPT-4任务分析RRT伪代码：任务1即使用matlab实现RRT，结合作业所给框架，简单梳理，可结合1.2代码理解：设置start，goal，neartogoalthresholdThr，step的步长DeltaTree初始化，数据结构：2Dxy坐标，父节点xy坐标，父节点到该节点距离，父节点的index建树部分需要我们完成：step1完

读书健身敲代码·2024-02-11 09:23

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第2章基于搜索的路径规划--作业

1.Assignment先上A*代码：#include"Astar_searcher.h"usingnamespacestd;usingnamespaceEigen;//初始化gridmapvoidAstarPathFinder::initGridMap(double_resolution,Vector3dglobal_xyz_l,Vector3dglobal_xyz_u,intmax_x_id,

读书健身敲代码·2024-02-11 09:53

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第4章动力学约束下的运动规划--笔记

0.Outline1.Introduction什么是kinodynamic？运动学（Kinematics）和动力学（Dynamics）都是力学的分支，涉及物体的运动，但它们研究的焦点不同。运动学专注于描述物体的运动，而不涉及运动的原因。它包括位置、速度、加速度等概念，并研究这些量之间的关系，以及它们如何随时间变化。运动学问题通常涉及计算物体在没有引力或其他力的作用下的理想运动。动力学则涉及力及其产

读书健身敲代码·2024-02-11 09:50

机械臂的运动规划

如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。

weixin_30412577·2024-02-08 20:56

Python在无人机器狗

灵活的控制能力：Python提供了丰富的控制库和算法，例如PID控制器、运动规划算法等，可以实现无人机器狗的平衡控制、运动轨迹规划等复杂功能。

python无人驾驶医学芯片·2024-02-08 11:43

深度强化学习基础【1】-动态规划问题初探（leetcode算法的63题-不同路径II）

引言：这篇博客的算法问题来源于leetcode算法的63题，一个网格世界的机器人运动规划问题。通过这篇博客可以使得读者更加了解强化学习关于动态规划方面的基础知识。

cnjs1994·2024-02-06 17:20

速度规划：7段S曲线

apollo决策算法和运动规划算法学习：学习视频速度规划一共涉及了六个task，它们的功能分别为：1ST_BOUNDS_DECIDER：根据对于障碍物的决策以及道路限速来构建ST图中每一时刻的上下限范围

大风吹~~~~~·2024-02-03 07:28

轨迹平滑算法_参考资料

python或者scala都行【自动驾驶】运动规划丨轨迹规划丨基于改进Dijkstra算法的轨迹平滑方法-知乎【自动驾驶】运动规划丨轨迹规划丨贝塞尔Bezier曲线-知乎使用贝塞尔曲线完成轨迹平滑预测-

Matrix70·2024-02-02 13:10

凸轮表的核心：运动控制轨迹规划与控制算法

凸轮表是一种常用于机械系统中的运动控制装置，通过其设计的运动规划和控制算法，可以实现精确的运动轨迹控制。

LiJavascript·2024-01-24 16:29

曲线生成 | 图解三次样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

详情：图解自动驾驶中的运动规划(

Mr.Winter`·2024-01-23 13:40

自动驾驶车辆的混合A**运动规划*算法：路径规划和路径跟踪-MPC-LQR-PID算法

用于自动驾驶车辆的运动规划算法包括路径规划和路径跟踪。路径规划（PathPlanning）：路径规划是指在给定地图和起始点到目标点的情况下，确定车辆应该采取的最佳路径。

阿利同学·2024-01-21 04:04

matlab Robotics Toolbox

工具箱下载地址：ROBOTICSTOOLBOX安装教程笛卡尔运动规划在MATLAB中，ctraj和jtraj是两个不同的函数，主要用于控制系统和机器人学中的轨迹规划。

Xingmeng@·2024-01-20 14:04

曲线生成 | 图解贝塞尔曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlann

Mr.Winter`·2024-01-15 12:20

自动驾驶车辆运动规划方法综述 - 论文阅读

参考论文：自动驾驶车辆运动规划方法综述1摘要规划决策模块中的运动规划环节负责生成车辆的局部运动轨迹，决定车辆行驶质量的决定因素未来关注的重点：（1）精准建模描述车辆的运动过程（2）清晰地描述环境情况（3

Big David·2024-01-15 05:46

一种具有轨迹优化的无人驾驶车实时运动规划器论文阅读

论文题目：AReal-TimeMotionPlannerwithTrajectoryOptimizationforAutonomousVehiclesAbstract本文的实时规划器首先将空间离散化，然后基于一组成本函数搜索出最佳轨迹。迭代优化所得到的轨迹的Path和Speed。post-optimization计算复杂度低，能够在几次迭代内收敛到一个更高质量的解，该框架可以减少52%的规划时间，

Big David·2024-01-15 05:46

无人驾驶汽车运动规划方法研究综述 - 阅读笔记

本文旨在对自己的研究方向做一些学习记录，方便日后回顾，详细论文细节见：无人驾驶汽车运动规划方法研究综述1摘要文章从环境建模和路径搜索两个方面对现有的路径规划算法进行阐述（算法原理、应用现状、优缺点）。

Big David·2024-01-15 05:45

EM planner 论文阅读

EMplannerLatticePlanner参数较多（DP/QP，Path/Speed）参数少且统一化流程复杂流程简单单周期解空间受限简单场景解空间较大能适应复杂场景适合简单场景1摘要基于百度Apollo平台提出的一种实时运动规划系统

Big David·2024-01-12 15:57

百度Apollo开放平台基于二次优化的最优车辆路径规划

论文题目：OptimalVehiclePathPlanningUsingQuadraticOptimizationforBaiduApolloOpenPlatform摘要路径规划是自动驾驶运动规划的关键组成部分

Big David·2024-01-11 00:56

激发无限潜力，HUAWEI WATCH GT 4 助你开启健康跑道

HUAWEIWATCHGT4提供科学的运动规划和减脂塑形功能，激励你保持吃动平衡，达成健身目标。此外，全面的健康管理、便捷的NFC功能，助你开启全新智能生活，尽享健康精彩人生！

花先锋队长·2024-01-10 11:25

曲线生成 | 基于多项式插值的轨迹规划(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规

Mr.Winter`·2024-01-09 15:51

混合A*算法研究

本文从专业的角度探讨一下无人车运动规划中著名的混合A星方法底层原理和代码实现。混合A星的应用包括泊车、取车（例如特斯拉的SmartSummon，如下右图），也可以用于低速清扫车的运动规划。

robinvista·2024-01-06 03:02

ROS MoveIt!

是一个用于ROS的开源运动规划库，提供多种功能，包括用于运动规划的快速逆运动学分析、用于操纵的高级算法、机械手控制、动力学、控制器和运动规划。（通过提供一个GUI来协助MoveIt!

K-Liberty·2024-01-04 06:22

Goal-Auxiliary Actor-Critic for 6D Robotic Grasping with Point Clouds

以往基于6D抓取综合和机器人运动规划的解决方案通常在开环设置下运行，对抓取综合误差很敏感。在这项工作中，我们提出了一种学习6D抓取闭环控制策略的新方法。

cocapop·2023-12-30 02:46

基于采样的自动驾驶规划算法 - PRM，RRT，RRT*，CL-RRT

本文将讲解PRM，RRT，RRT*自动驾驶规划算法原理，不正之处望读者指正0前言机器人运动规划的基本任务：从开始位置到目标位置的运动（1）如何躲避构型空间出现的障碍物（2）如何满足机器人本身在机械、传感方面的速度

Big David·2023-12-27 06:01

机器人动力学与控制学习笔记（十五）——机器人路径规划

十五、机器人路径规划15.1机器人运动规划机器人运动规划包含三个层次的内容：即路径规划、轨迹规划、轨迹跟踪或轨迹控制。路径规划是确定不含时间信息的几何路径。

Kocurry·2023-12-25 06:18

MATLAB - 使用 YOLO 和基于 PCA 的目标检测，对 UR5e 的半结构化智能垃圾箱拣选进行 Gazebo 仿真

本示例提供的MATLAB项目包括初始化、数据生成、感知、运动规划和积分器模块（项目文件夹），可创建完整的垃圾桶拣选工作流程。

kuan_li_lyg·2023-12-23 00:07

恢复精进模式

晚上社群探讨制定计划的问题，我就放了卫星，公布了明年的写作、读书、运动规划。其实就是分了两件事：业余

金台望道·2023-12-18 13:54

机械臂运动规划、抓取末端执行器、抓取开源项目

运动规划1.1已有抓取点假设抓取点已检测到。这些方法设计了从机器人手到目标物体抓取点的路径。这里运动表示是关键问题。

cocapop·2023-12-02 17:35

【机械臂】动作组+五次项插值位置速度(matlab+C)

我的理解机械臂运动规划中，规划器通过运动学逆解或者遥控器输出单个关节的目标角度，在运动的过程中控制算法控制电机到达目标位置，为了足够平缓，可以采用插值算法，所以了解各种插值算法机械臂运动空间机械臂运动轨迹规划在空间可以分为两大类

Cappi卡比·2023-12-01 18:11

全流程设计自动驾驶「AI工程落地」

正文当前已有不少文章对自动驾驶功能软件设计逻辑进行详细介绍，其中包含传感器感知设计原理，控制器运动规划、决策控制等原理设计，文章均着重于对提升自动驾驶功能中的性能指标设计。

九三智能控v·2023-11-30 22:22

用ROS做机器人仿真三、用navigation包仿真

第三节、用navigation包做运动规划仿真英文地址。英文教程里先介绍了turtlebot仿真建图、存图、装载地图并仿真运动规划，然后同样的流程介绍mybot的仿真过程。

fang_chuan·2023-11-30 13:33

运动规划Motion-Planning随笔

如果能变道，则尝试结合变道去寻找安全轨迹，如果上述方法行不通，代表没有办法留一手，无人车会执行之前生成的安全轨迹，不能留一手，只是代表无人车无法保证极端情况下自身的安全，不代表无人车一定会卷入交通事故运动规划的数

Big David·2023-11-27 22:35

应用纯跟踪算法（pure pursuit）跟踪运动轨迹

目录一、主要代码二、launch文件三、ctrl+C无法终止终端到命令行一、主要代码主要代码参考以下博客：【运动规划算法项目实战】如何使用PurePursuit算法进行路径跟踪（附ROSC++代码）算法封装为

可见一班·2023-11-26 10:33

路径规划之Dijkstra算法

路径规划是运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹规划组成，

bug别找我·2023-11-25 18:59

2022-1-25 机器人运动规划方法综述航空学报

论文PDFabstract随着应用场景的日益复杂，机器人对旨在生成无碰撞路径（轨迹）的自主运动规划技术的需求也变得更加迫切。

HI_Forrest·2023-11-23 14:50

[技术文档分享]运动规划篇

文章目录前言一、自动驾驶1.Apollo开发者社区2.知乎3.小马智行4.地平线5.焉知6.深蓝学院7.智车科技8.泡泡机器人9.美团9.其他二、无人机1.泡泡机器人2.其他三、移动机器人1.半杯茶的小酒杯2.泡泡机器人3.慢慢悠悠小马车知乎专栏4.其他前言对至今为止收藏的一些内容比较优质的技术推文进行分类整理。持续更新ing…一、自动驾驶1.Apollo开发者社区技术文档|Apollo轨迹规划—

Travis.X·2023-11-21 03:33

控制原理 | PID控制的三个参数如何影响控制效果？(附参数整定方法)

详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlann

Mr.Winter`·2023-11-20 13:03

移动机器人路径规划（四）--- 考虑机器人模型下的运动规划KINODYNAMIC PATHFINDING

目录1动力学概念简介2StateLatticePlanning3BoundaryValueProblem4混合A*算法HybridA*5KinodynamicRRT*1动力学概念简介一种生成机器人的运动同时受限制于运动学的约束（避障）以及动力学的约束（在速度加速度力的约束），既要保证运动的安全性（避障）还要保证微分的约束（力、加速度的约束）。真正的机器人是无法当作质点处理的。不可能像RRT*那样走

APS2023·2023-11-19 22:52

【论文笔记】基于在线预测和规划的机器人动态跟踪抓取方法

目录摘要关键词0引言1在线预测与运动规划算法设计(1)在线预测(2)运动规划(3)动态跟踪及抓取2动态跟踪算法设计3实验验证3.1动态跟踪抓取实验(1)系统框架(2)动态跟踪抓取实验3.2融合轨迹连续性

Ctrl+Alt+L·2023-11-17 15:15

MATLAB实现RRT、RRT_以及RRT_FN算法：一种深入理解运动规划和路径规划的探索

MATLAB实现RRT、RRT_以及RRT_FN算法：一种深入理解运动规划和路径规划的探索在本篇文章中，我将尝试使用MATLAB语言，详细讲述RRT，RRT_以及RRT_FN这三种著名的运动和路径规划算法

快撑死的鱼·2023-11-17 13:32

RRT* 算法研究（附 MATLAB 和 Python 实现）

RRT*算法研究参考机器人路径规划、轨迹优化课程-第六讲-RRT*算法原理和代码讲解路径规划|随机采样算法：PRM、RRT、RRT-Connect、RRT*基于采样的运动规划算法-RRT(Rapidly-exploringRandomTrees

Prejudices·2023-11-17 13:24

建模分析 | 差速轮式移动机器人运动学建模(附Python/Matlab仿真)

详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1差速

Mr.Winter`·2023-11-15 10:44

MoveIt 机械臂运动学习 01-MoveIt 初次见面

的文档、教程、安装说明以及多种机械臂（或机器人）的示例演示，如一些移动操作任务，包括抓握、拾取和放置，或简单的逆向运动学的运动规划。

小海聊智造·2023-11-13 11:20

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