运动规划

ROS 避障技术介绍

ROS避障技术介绍一、ROS避障系统概述ROS（机器人操作系统）作为移动机器人开发的主流框架，其避障技术依托模块化设计，通过传感器数据融合、环境建模与运动规划实现动态障碍物规避。
Xian-HHappy·2025-06-30 17:13

基于模型预测人工势场的船舶运动规划方法，考虑复杂遭遇场景下的COLREG（Matlab代码实现）

目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码、文章下载1概述船舶运动规划是海上自主水面船（MASS）自主航行的核心问题。
荔枝科研社·2025-06-23 09:31

大规模复杂变电站巡检机器人分层路径规划

摘要为解决大规模、存在可变障碍物的复杂变电站环境下的自主导航问题，设计一个变电站运动规划框架，包括建立变电站地图、动态避障与局部路径规划、可变障碍物比对及判断，并提出一种基于层次搜索空间尺度的HHA*路径规划方法
罗伯特之技术屋·2025-06-15 20:38

S4-Driver: Scalable Self-Supervised Driving Multimodal Large Language Model with Spatio-Temporal

文章主要内容总结本文提出了一种基于多模态大语言模型（MLLM）的可扩展自监督自动驾驶运动规划框架S4-Driver，旨在解决端到端自动驾驶中依赖人工标注和3D空间推理能力不足的问题。
UnknownBody·2025-06-15 15:37

MATLAB - 使用 RRT 进行挖掘机运动规划

系列文章目录目录系列文章目录前言一、获取挖掘机模型二、创建运动规划模型三、创建运动规划器四、设置规划问题五、规划无碰撞路径六、在Simulink中模拟计划路径七、可能的变化和扩展7.1使用允许更高保真系统建模的规划器
kuan_li_lyg·2025-06-12 22:39

基于模型预测人工势场的船舶运动规划方法，考虑复杂遭遇场景下的COLREG（Matlab代码实现）

目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码、文章下载1概述船舶运动规划是海上自主水面船（MASS）自主航行的核心问题。
科研_研学社·2025-06-02 22:52

【运动规划算法项目实战】如何使用Apollo Math模块实现碰撞检测（附ROS C++代码）

文章目录前言一、简介1.1AABB碰撞检测:2.2SAT碰撞检测:二、Apollo碰撞检测实现代码讲解2.1Box2d类数据成员方法2.2碰撞检测的具体实现三、使用ApolloMath模块实现碰撞检测（ROS）3.1完整代码3.2RVIZ显示四、总结五、参考前言在自动驾驶和机器人算法领域，碰撞检测是一项至关重要的任务。为了确保车辆或机器人能够安全地避免与障碍物发生碰撞，开发者需要使用高效准确的碰撞
Xiewf8128·2025-05-27 06:23

运动规划实战案例 | 图解基于状态晶格(State Lattice)的路径规划(附ROS C++/Python仿真)

目录1控制采样vs状态采样2StateLattice路径规划2.1算法流程2.2Lattice运动基元生成2.3几何代价函数2.4运动学约束启发式3算法仿真3.1ROSC++仿真3.2Python仿真1控制采样vs状态采样控制采样的技术路线源自经典的运动学建模思想。这种方法将机器人的控制指令空间进行离散化，预设一组基础运动模式（如固定转向角、恒定速度等），通过前向积分生成候选路径。以差速驱动机器人
Mr.Winter`·2025-05-27 06:21

基于ROS2/MoveIt!的工业机械臂控制系统开发全攻略

Planner]||[HardwareInterface]-->[RealArm]1.2技术栈选型操作系统：Ubuntu22.04LTS；机器人框架：ROS2HumbleHawksbill；运动规划：MoveIt2
meslog·2025-05-25 19:51

五杆机构运动学(6)

轨迹多项式t=0时t=1时带入原多项式，求解系数解得matlab实现总时间T=0.5对X轴轨迹参数设置%X轴轨迹规划x_T=220;%x轴总位移（mm）(-70,150)%%半程的运动规划%%%x_a=
多吃蔬菜！！！·2025-05-25 04:39

仿生机器人的运动规划：生物运动的数学模拟

仿生机器人的运动规划：生物运动的数学模拟关键词：仿生机器人、运动规划、数学模拟、生物运动、运动算法摘要：本文深入探讨了仿生机器人的运动规划及其与生物运动的数学模拟之间的联系。
AI天才研究院·2025-05-14 06:05

机器人运动控制技术简介

其核心要解决三个问题：去哪里-路径规划（如机械臂末端从A点到B点）怎么去-运动生成（速度曲线、避障策略）精准到达-闭环控制（实时纠偏）二、核心技术方案及对比1.层级式控制架构代码graphTDA[任务规划层]-->B[运动规划层
yuanpan·2025-05-10 16:16

学习路线(机器人系统)

机器人软件/系统学习路线（从初级到专家）初级阶段（6-12个月）基础数学编程基础机器人基础概念推荐资源中级阶段（1-2年）机器人运动学机器人动力学控制系统感知系统推荐资源高级阶段（2-3年）运动规划先进控制系统集成机器人操作系统推荐资源专家阶段
強云·2025-05-09 03:38

vrep学习笔记_V-rep学习笔记：机器人路径规划1

MotionPlanningLibraryV-REP从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(Theoldpath/motionplanningfunctionalityisstillfunctionalforbackwardcompatibilityandavailable
weixin_39980575·2025-05-06 04:11

大模型时代的具身智能：从虚拟到现实的智能体进化革命

区别于传统AI依赖数据输入的"离身智能"，具身智能强调智能生于物理交互——如机器人通过机械臂抓取物体时，需同步处理视觉定位、力反馈感知与运动规划，形成基于身体
ʚʕ̯•͡˔•̯᷅ʔɞ LeeKuma·2025-04-28 00:30

Day11 具身智能革命：人形机器人的多模态感知与运动控制

本文将系统讲解从环境感知到动态步态控制的全栈技术实现目录一、具身智能技术体系解析二、多模态感知融合架构三、机器人运动学基础四、实时运动规划算法五、动态平衡控制策略六、TeslaOptimus技术解密七、
全息架构师·2025-04-27 11:41

【端到端】端到端自动驾驶依赖Occupancy进行运动规划？还是可以具有生成局部地图来规划？

端到端自动驾驶系统的架构设计，目前主流做法实际上已经出现两种路径，我们来拆解一下：一、Occupancy是否用于运动规划？
Hali_Botebie·2025-04-16 04:54

基于matlab实现RRT路径规划-二维和三维代码

RRT路径规划-二维和三维代码RRT即快速搜索随机树，是一种在机器人运动规划、路径规划等领域广泛应用的算法。在路径规划方面，RRT通过在状态空间中随机采样并逐步构建一棵随机树来探索可行路径。
985计算机硕士·2025-04-12 18:03

Python机器人库Roboticstoolbox报错Application error: a client-side exception has occurred解决方法

项目场景：做机械臂运动规划，打算使用Python的Roboticstoolbox库进行机械臂仿真，安装roboticstoolbox-python==1.1.0后运行Panda机械臂示例代码，代码如下：
C_mony·2025-04-05 01:49

无人驾驶汽车全局路径规划

单体智能的无人驾驶系统，根据功能可划分为不同的子模块，包括：高精度地图、定位模块、感知模块、预测模块、全局路径规划模块、运动规划模块、运动控制模块以及人机交互模块等。
我是苏~格~拉·2025-03-30 01:55

01 目录-具身智能学习规划

以下是具身智能学习规划的框架：一、基础理论储备数学与编程基础数学：概率统计、线性代数、微积分、优化理论、微分几何（运动规划）。编程：Python（主流工具链）、C
天机️灵韵·2025-02-26 12:48

【动手学运动规划】2.6 Reeds Shepp曲线

我出来打工，我不惦记钱，我惦记什么？—武林外传黄豆豆代码及环境配置：请参考环境配置和代码运行!ReedsShepp，通常简称为RS曲线，是一种用于路径规划的算法，由J.A.Reeds和L.A.Shepp在1990年的论文《OptimalPathsforaCarThatGoesBothForwardsandBackwards》中提出。该算法主要用于描述机器人或车辆在平面上的运动轨迹，特别是在需要考虑
自动驾驶小白说·2025-02-26 03:13

GTSAM 库详细介绍与使用指南

（GeorgiaTechSmoothingandMapping）是由佐治亚理工学院开发的C++开源库，专注于概率图模型（尤其是因子图）的构建与优化，广泛应用于机器人定位与建图（SLAM）、传感器融合、运动规划等领域
点云SLAM·2025-02-22 19:31

腿足机器人之十- SLAM地图如何用于运动控制

腿足机器人之十-SLAM地图如何用于运动控制腿足机器人SLAM地图的表示与处理全局路径规划：地形感知的路径搜索基于A*的三维路径规划基于RRT*的可行步态序列生成局部运动规划：实时步态调整与避障动态窗口法的腿足适配模型预测控制
shichaog·2025-02-21 12:06

NVIDIA Isaac Lab 入门教程（一）

系列文章目录前言IsaacLab是一个用于机器人学习的统一模块化框架，旨在简化机器人研究中的常见工作流程（如RL、从演示中学习和运动规划）。
kuan_li_lyg·2025-01-28 05:56

轨迹优化 | 基于贝塞尔曲线的无约束路径平滑与粗轨迹生成(附ROS C++/Python仿真)

本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)，每个算法都包含代码实现加深理解
Mr.Winter`·2025-01-17 19:56

【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十四）】三连杆机器人直线轨迹规划仿真实例

本案例代码使用了机器人工具箱RoboticsToolbox来演示一个简单的机器人运动规划过程。下面是对代码的详细解析
DRobot·2024-09-08 16:58

ur5在gazebo中仿真的官方源码浅析

官方源码本文参考ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)1.1roslaunchur_gazebour5
Ecalpal·2024-09-05 09:59

论文阅读 - Non-Local Spatial Propagation Network for Depth Completion

在AR、无人机控制、自动驾驶和运动规划等应用当中，需要知道物体
七元权·2024-02-20 07:46

曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(基本概念与节点生成算法)

详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1什么是B样条曲
Mr.Winter`·2024-02-19 11:46

自动驾驶轨迹规划之kinodynamic planning

欢迎大家关注我的B站：偷吃薯片的Zheng同学的个人空间-偷吃薯片的Zheng同学个人主页-哔哩哔哩视频(bilibili.com)本文PPT来自深蓝学院《移动机器人的运动规划》目录1.kinodynamic
无意2121·2024-02-12 22:54

转2021-07-17

最近关于moveit相关的问题感觉非常多，毕竟机械臂+视觉的应用的确是非常的火爆，小智都想直接开课教机械臂运动规划相关的了。有的同学问小智，怎么使用moveit控制真实机械臂呢？
c633b5ae684a·2024-02-12 09:09

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第3章 基于采样的路径规划--笔记

0.Preliminaries做规划都是将WS转到Cspace下进行。找到可行解和最优解（这两个不同）通过增量或者批次地在C-space中采样来增量式地构建树或者图。不显式地构造如果把整个规划问题看成一个大的优化问题，那么大问题可以拆分成小问题进行求解。整个规划问题可以分为两个基本的tasks：Explotration和ExploitationExplotration目的是获取搜索空间中的拓扑信息
读书健身敲代码·2024-02-11 09:54

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第3章 基于采样的路径规划--作业

0.AssignmentT1.MATLAB实现RRT1.1GPT-4任务分析RRT伪代码：任务1即使用matlab实现RRT，结合作业所给框架，简单梳理，可结合1.2代码理解：设置start，goal，neartogoalthresholdThr，step的步长DeltaTree初始化，数据结构：2Dxy坐标，父节点xy坐标，父节点到该节点距离，父节点的index建树部分需要我们完成：step1完
读书健身敲代码·2024-02-11 09:23

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第2章 基于搜索的路径规划--作业

1.Assignment先上A*代码：#include"Astar_searcher.h"usingnamespacestd;usingnamespaceEigen;//初始化gridmapvoidAstarPathFinder::initGridMap(double_resolution,Vector3dglobal_xyz_l,Vector3dglobal_xyz_u,intmax_x_id,
读书健身敲代码·2024-02-11 09:53

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第4章 动力学约束下的运动规划--笔记

0.Outline1.Introduction什么是kinodynamic？运动学（Kinematics）和动力学（Dynamics）都是力学的分支，涉及物体的运动，但它们研究的焦点不同。运动学专注于描述物体的运动，而不涉及运动的原因。它包括位置、速度、加速度等概念，并研究这些量之间的关系，以及它们如何随时间变化。运动学问题通常涉及计算物体在没有引力或其他力的作用下的理想运动。动力学则涉及力及其产
读书健身敲代码·2024-02-11 09:50

机械臂的运动规划

如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。
weixin_30412577·2024-02-08 20:56

Python在无人机器狗

灵活的控制能力：Python提供了丰富的控制库和算法，例如PID控制器、运动规划算法等，可以实现无人机器狗的平衡控制、运动轨迹规划等复杂功能。
python无人驾驶 医学芯片·2024-02-08 11:43

深度强化学习基础【1】-动态规划问题初探（leetcode算法的63题-不同路径II）

引言：这篇博客的算法问题来源于leetcode算法的63题，一个网格世界的机器人运动规划问题。通过这篇博客可以使得读者更加了解强化学习关于动态规划方面的基础知识。
cnjs1994·2024-02-06 17:20

速度规划：7段S曲线

apollo决策算法和运动规划算法学习：学习视频速度规划一共涉及了六个task，它们的功能分别为：1ST_BOUNDS_DECIDER：根据对于障碍物的决策以及道路限速来构建ST图中每一时刻的上下限范围
大风吹~~~~~·2024-02-03 07:28

轨迹平滑算法_参考资料

python或者scala都行【自动驾驶】运动规划丨轨迹规划丨基于改进Dijkstra算法的轨迹平滑方法-知乎【自动驾驶】运动规划丨轨迹规划丨贝塞尔Bezier曲线-知乎使用贝塞尔曲线完成轨迹平滑预测-
Matrix70·2024-02-02 13:10

凸轮表的核心：运动控制轨迹规划与控制算法

凸轮表是一种常用于机械系统中的运动控制装置，通过其设计的运动规划和控制算法，可以实现精确的运动轨迹控制。
LiJavascript·2024-01-24 16:29

曲线生成 | 图解三次样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

详情：图解自动驾驶中的运动规划(
Mr.Winter`·2024-01-23 13:40

自动驾驶车辆的混合A*运动规划算法：路径规划和路径跟踪-MPC-LQR-PID算法

用于自动驾驶车辆的运动规划算法包括路径规划和路径跟踪。路径规划（PathPlanning）：路径规划是指在给定地图和起始点到目标点的情况下，确定车辆应该采取的最佳路径。
阿利同学·2024-01-21 04:04

matlab Robotics Toolbox

工具箱下载地址：ROBOTICSTOOLBOX安装教程笛卡尔运动规划在MATLAB中，ctraj和jtraj是两个不同的函数，主要用于控制系统和机器人学中的轨迹规划。
Xingmeng@·2024-01-20 14:04

曲线生成 | 图解贝塞尔曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlann
Mr.Winter`·2024-01-15 12:20

自动驾驶车辆运动规划方法综述 - 论文阅读

参考论文：自动驾驶车辆运动规划方法综述1摘要规划决策模块中的运动规划环节负责生成车辆的局部运动轨迹，决定车辆行驶质量的决定因素未来关注的重点：（1）精准建模描述车辆的运动过程（2）清晰地描述环境情况（3
Big David·2024-01-15 05:46

一种具有轨迹优化的无人驾驶车实时运动规划器 论文阅读

论文题目：AReal-TimeMotionPlannerwithTrajectoryOptimizationforAutonomousVehiclesAbstract本文的实时规划器首先将空间离散化，然后基于一组成本函数搜索出最佳轨迹。迭代优化所得到的轨迹的Path和Speed。post-optimization计算复杂度低，能够在几次迭代内收敛到一个更高质量的解，该框架可以减少52%的规划时间，
Big David·2024-01-15 05:46

无人驾驶汽车运动规划方法研究综述 - 阅读笔记

本文旨在对自己的研究方向做一些学习记录，方便日后回顾，详细论文细节见：无人驾驶汽车运动规划方法研究综述1摘要文章从环境建模和路径搜索两个方面对现有的路径规划算法进行阐述（算法原理、应用现状、优缺点）。
Big David·2024-01-15 05:45

EM planner 论文阅读

EMplannerLatticePlanner参数较多（DP/QP，Path/Speed）参数少且统一化流程复杂流程简单单周期解空间受限简单场景解空间较大能适应复杂场景适合简单场景1摘要基于百度Apollo平台提出的一种实时运动规划系统
Big David·2024-01-12 15:57
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