ROS笔记之Gazebo机器人仿真（四）——Rviz及Gazebo下机器人模型显示

1.引言

  上一章中我们成功导出了URDF文件，这章中我们将学习如何在Rviz和Gazebo下显示我们创建的三维模型。

2.预备

  首先，我们需要对导出的URDF文件进行下修改。
（1）package.xml文件中将“me2email.com”改为“[email protected]”

  smartcar
  1.0.0
  
    
URDF Description package for smartcar
    
This package contains configuration data, 3D models and launch files
for smartcar robot
  
  me
  
  BSD
  catkin
  roslaunch
  robot_state_publisher
  rviz
  joint_state_publisher
  gazebo
  
    
  

（2）launch下display.launch文件修改

（3）launch下gazebo.launch文件修改

3.Rviz中显示

（1）将导出的整个文件夹移动到工作空间下。打开终端输入指令：

roslaunch  smartcar display.launch

（2）选择Fixed Frame并添加机器人模型

（3）显示成功

3.Gazebo中显示

（1）打开终端输入指令：

roslaunch  smartcar gazebo.launch

（2）显示结果如下：

（3）接下来我们可以在urdf文件夹的smartcar.urdf中添加代码，赋予模型Gazebo中的显示颜色。也可以根据自己需求修改不同的颜色。

     
     Gazebo/Yellow 
    
     
     Gazebo/Blue 
    
     
     Gazebo/Black  
    
     
     Gazebo/Black  
    
     
     Gazebo/Black 
    
     
     Gazebo/Black  
    

  最后结果如下：