踩坑NVIDIA Jetson TX2、Ubuntu16.04、ROS Kinetic安装
踩坑NVIDIA Jetson TX2、Ubuntu16.04、ROS Kinetic安装
- 摘要
- 一、NVIDIA Jetson TX2环境配置
- 1.1开机使用图形化界面
- 1.2刷机
- 1.3修改TX2的源（arm64）：
- 1.4安装中文输入
- 1.5选择系统语言
- 二、ROS Kinetic 安装与环境配置
- 2.1 ROS Kinetic 安装
- 2.2 创建ROS工作空间
- 三、kDevelop安装
摘要
PS.简单总结4月初踩的坑，记下来，备忘。
什么是Cartographer？
官网：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
google的论文：https://static.googleusercontent.com/media/research.google.com/zh-CN//pubs/archive/45466.pdf
参考博客：
1、Jetson TX2环境配置
https://blog.csdn.net/q_quanting/article/details/81017717
2、Cartographer安装
https://blog.csdn.net/rjasd1128hf/article/details/79888305
https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html
一、NVIDIA Jetson TX2环境配置
坑1：请使用HDMI接口的显示器或者HDMI转DVI，HDMI转VGA无法通过开机自检，开机后可以更换HDMI转VGA接头显示成功。
1.1开机使用图形化界面
Jetson TX2 自带ubuntu 16.04 LTS 系统，首次开机时，进入的是以nvidia用户登录的Ubuntu命令行界面。如果要使用图形化界面，需要安装Nvidia Linux驱动。先切换root权限用户，输入“sudo su” 输入密码：nvidia。然后进行以下操作：
cd /home/nvidia/NVIDIA-INSTALLER
./installer.sh
reboot
1.2刷机
Emmm…不知为何，就喜欢折腾。刷机吧。
坑2：JetPack3的系统是Ubuntu 16.04 LTS，新版Nvidia SDK 管理工具安装的是Ubuntu 18.04 LTS。
坑3：刷机需要一台Ubuntu14.04或者16.04的主机（虚拟机亦可），JetPack3刷机需要TX2与主机连接同一个路由器且TX2进入刷机模式才能刷机成功；新版SDK管理工具只需要TX2进入刷机模式即可。
开始刷机：
这里需要准备一台pc机（之后都称呼为“主机”），这里给出我成功的配置：
- 系统ubuntu16.04 64bit
- 虚拟机（50G）
- 修改主机的源（amd64）：
中科大源：
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
更新之：
sudo apt-get update
安装JetPack管理工具 （这里需要注册一个Nvidia账户）
JetPack4.2下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack
JetPack3.3下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-3_3
注：可以选择安装JetPack4.2，不给TX2刷系统，仅更新SDK（取消安装Linux内核前边的勾即可）。
下载的JetPack-L4T-3.3-linux-x64.run。可以将在/目录下创建一个JetPack文件夹用来存放JetPack-L4T-3.3-linux-x64.run。
完成后，打开所在文件夹执行以下命令：
更改权限：
chmod +x ./JetPack-L4T-3.3-linux-x64.run
安装JetPack：
sudo ./JetPack-L4T-3.3-linux-x64.run
- 打开安装软件后，会出现选择主板的页面，选择JetSon TX2。
- 出现工具选择页面，全选，右上角的单选按钮是full（默认全选）；不想更新系统的，可以看着勾。
- 同意相关的协议，全部接受。
- 然后进入缓慢的下载工作。。。
- 下载完成后，安装软件提示连接TX2。（JetPack3.3版本需要将TX2进入刷机模式，且与主机连接同一局域网，TX2上的USB TypeB口与主机相连；JetPack4.2仅需要TX2上的USB TypeB口与主机相连）
- 链接成功之后按提示操作。回车进行安装。
- 不出意外，去吃个午饭回来就完成了。完成后安装窗口中会显示：Installation of target components finished, close this window to continue.
坑4：使用有线家用路由器链接，不要使用WiFi或者校园局域网。
如何进入刷机模式：
- 断电，把JetSon TX2电源拔了
- 重新接上电源，按一下power键（PWR）开机
- 此时按下Recovery键(REC)保持,
- 按一下Reset键（RST）
- 3秒后松开Recovery键
1.3修改TX2的源（arm64）：
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak #为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list #打开sources.list，将原来的内容使用”#”符号全部注释掉，然后在文件结尾出添加中国科学技术大学或清华的源
清华源（建议）:
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
中科大源：
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
更新之：
sudo apt-get update
注：换源更新期间踩坑无数，需要具体问题具体分析。
1.4安装中文输入
安装fcitx框架
sudo apt-get install fcitx fcitx-pinyin
sudo reboot
1.5选择系统语言
- setting—language suppor—Keyboard input method system 中选择fcitx
- 在setting—Region and language中，把中文拖到第一。
重启之：
sudo reboot
至此，TX2的基本环境配置完成了。
二、ROS Kinetic 安装与环境配置
在Ubuntu16.04下配置开发环境，如ROS等。
参考：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
2.1 ROS Kinetic 安装
1. 添加sources.list
清华源：（建议）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3. 安装
更新
sudo apt-get update
桌面完整版：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
4. 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
5. 配置source
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6. 安装依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt-get install python-rosdep ninja-build
7. 查看环境变量
export | grep ROS
2.2 创建ROS工作空间
创建一个catkin 工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
编译之：
cd ~/catkin_ws/
wstool init src
catkin_make
接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：
echo "source /home/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
查看是否配置成功：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
至此，ROS配置完成。
三、kDevelop安装
参考：https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288
简单的几步实现ROS 开发，比eclipse 简单多了。记下来，备忘。
1.安装
sudo apt-get install kdevelop
2.安装Cmake等
sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool cmake
3.添加catkin工程
- 找到已存在的catkin 工程目录，删除已有的build目录
rm -rf build
- 打开kdevelop 菜单栏 project/open project 找到需要打开的ros工程的CMakeLists.txt文件。
- 添加编译参数
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
4.build 编译调试
编译通过即可。
总结：折腾一周，终于在Nivia Jetson TX2上跑起来了Cartographer_ros和LeGO-LOAM的DEMO，速腾聚创16线雷达与VLP-16返回的数据有差别，正在填坑。
下期更新：踩坑Cartographer（RSLiDAR-16+SC-100S）、踩坑LeGO-LOAM（RSLiDAR-16）
