ROS下利用Python和OpenCVC分别实现笔记本摄像头/USB摄像头/监控IP摄像头数据的获取

说明:

最近的一个小任务，记录一下，希望对以后有帮助吧：
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参考帖子

为了表达对参考帖子的敬意，先写参考的帖子的链接：
[1] OpenCV-Python视频的读取及保存：
https://blog.csdn.net/qq_25436597/article/details/79621833

[2] 用OpenCV调用IP摄像头（python版）：
https://blog.csdn.net/qq_38957170/article/details/79821415

[3] opencv中VideoCapture的使用——打开网络摄像头/图像序列 ：
https://blog.csdn.net/tfygg/article/details/50404861?utm_source=blogxgwz0 【备注：这个用C++实现的】

[4] IPCamera读取网络摄像头实时画面,C++实现：
https://blog.csdn.net/Da_Yuan8421/article/details/62045524?utm_source=blogxgwz0

[5] ros 编译 Python 文件
https://blog.csdn.net/light_jiang2016/article/details/55505627
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一、先利用python实现笔记本摄像头/USB摄像头的数据的获取：

代码如下：

# coding:utf-8
# Created by Bingoren
# 27/10/2018
# YunGu, ShenZhen
# 代码适用于笔记本自身摄像头cap = cv2.VideoCapture(0)和USB外接摄像头cap = cv2.VideoCapture(1)

import numpy as np
import cv2
# 这里的0代表的是笔记本电脑的摄像头，改成1的话就是USB的摄像头了
cap = cv2.VideoCapture(0)

while(True):
    # Capture frame-by-frame
    ret, frame = cap.read()

    # Our operations on the frame come here，这里获取的是灰度的图像
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # Display the resulting frame
    cv2.imshow('frame',gray)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# When everything done, release the capture
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

结果如下：

如果想要获取的是彩色的图像，代码如下：

# coding:utf-8
# created by Bingoren
# 27/10/2018
# YunGu ShenZhen
# 代码适用于笔记本自身摄像头cap = cv2.VideoCapture(0)和USB外接摄像头cap = cv2.VideoCapture(1)

import cv2
import numpy as np

cap = cv2.VideoCapture(0)
while (1):
	ret, frame = cap.read()
    cv2.imshow("capture", frame)
    if cv2.waitKey(1) & 0xff == ord( 'q' ):
    	break
cap.release()  
cv2.destroyAllWindows()    	

结果如下：

【碎碎念：】上面这些都很基础，很惭愧自己知道的太少了，会的东西也太少了，还要好好学本领啊！

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二、利用python和OpenCV获取监控IP摄像头的数据：

这些代码单独其实都挺简单的，没有什么难度，就是我经历的太少了，代码具体如下：

# coding:utf-8
# created by Bingoren
# 27/10/2018
# YunGu ShenZhen

import cv2
import numpy as np


# 这里就是需要把摄像头的IP读进来，
# admin的地方输入用户名；
# password的地方输入密码就ok~
# @后面的就是摄像头所在的IP地址
url = 'rtsp://admin:[email protected]:554/11'
cap = cv2.VideoCapture(url)

while(cap.isOpened()):  
    # Capture frame-by-frame  
    ret, frame = cap.read()  
    # Display the resulting frame  
    cv2.imshow('frame',frame)  
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):  
        break  
# When everything done, release the capture  
cap.release()  
cv2.destroyAllWindows() 

具体运行的话IP监控摄像头涉及到隐私，就不放效果图了～

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三、把这些代码搞到ROS框架下面去

实不相瞒，其实这一步是我最头疼的……
这一块还没有解决，该运动一会了
待续…
可能需要参考的帖子：
https://blog.csdn.net/qq_38957170/article/details/79821415
https://blog.csdn.net/Da_Yuan8421/article/details/62045524?utm_source=blogxgwz0
https://blog.csdn.net/tfygg/article/details/50404861?utm_source=blogxgwz0
https://blog.csdn.net/light_jiang2016/article/details/55505627
https://blog.csdn.net/wufan88/article/details/78811657
https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/70157582
https://blog.csdn.net/denghecsdn/article/details/78983993