Linux使用rostopic echo将rosbag文件转换成csv或txt文件以及sh脚本批量化操作

1 csv是什么格式，怎么打开

csv本质上是一种逗号分隔符语言，栏目和每一行的值都用逗号分割开来，如图：

和Excel共同的特征为：

• 都能被Excel表格软件打开，例如Libre office，WPS office等
• 都是有行和列的表格数据
• 都可以在Excel软件中进行函数操作（或在MATLAB和Python中）

csv文件在Excel中打开形式如图：

有时候topic里面的东西一行有很多内容，放在一起非常杂乱，可以在弹出的Text Import选项卡中，自定义分隔符Separator Options中勾选Other，添加：分隔符

Excel一般能处理256*256=65536行，超过这些行就只能用MATLAB或者Python等其他工具打开了

2 用rosbag echo命令转换格式

2.1 用rosbag命令查看bag信息

rosbag数据查看回放保存等基本操作

# 查看.bag中包含的信息 ： 
rosbag info
# 回放.bag中包含的信息： 
rosbag play
# 以某一频率发布消息 : 
rosbag play -r 2				#可以理解为倍速播放
# 从某一时间节点开始发布消息 : 
rosbag play -s 2	 	 		#从特定的bagtime开始播放
# 记录所有topic信息： 
rosbag record -a
# 记录部分信息 ： 
rosbag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose # 生成subset.bag的文件，记录的是 /turtle1/cmd_vel和/turtle1/pose两个信息

这里，主要用到的是rosbag info命令，可以查看到rostopic的结构信息。

使用方法：

$ rosbag info bag_name.bag

2.2 用rqt_bag命令打开rosbag

使用方法：

$ rqt_bag bag_name.bag

在弹出的Bag窗口中可以查看topic，并且绘制图像，使用方法：

在左侧的目录树中右击topic/sub_topic，弹出菜单中选择view-plot，勾选相应的topic查看。

小结：

rosbag info 和rqt_bag 两个命令都能查看一个bag的信息，区别为

• rosbag info 是在命令行下查看bag信息，只能看到话题信息和头文件信息，不能看到里面的内容
• rqt_bag 命令是在可视化窗口中查看bag信息，可以看到所有的数据，并且可以绘图查看
• rosbag info 的有点是执行速度特别快，可以快速查看信息，rqt_bag 优点是可视化信息丰富

2.3 用rostopic echo 命令转换格式

提取bag文件中的数据并保存为csv格式，提取topic的标准格式为

rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC> > <output>.csv 
# 是bag文件，为数据所在的topic

rostopic echo命令一次只能提取一个topic，如果想提取一个topic目录中的若干个文件，也可以将TOPIC中的路径改为上一层目录，生成一个yaml的格式化文本

2.4 写sh脚本批量化操作

2.4.1 写一个sh脚本

新建一个bash脚本文件，命名为bag2csv.sh，然后添加：

# save into .csv files
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic1 > topic1.csv
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic2 > topic2.csv
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic3 > topic3.csv

或者转换成txt格式，新建一个bash脚本文件，命名为bag2txt.sh，添加：

# save into .txt files
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic1 > topic1.txt
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic2 > topic2.txt
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic3 > topic3.txt

2.4.2 chmod 777赋予可执行权限

在终端中给bag2csv.sh赋予可执行权限，然后执行脚本

Linux的shell编程参考：linux中的sh脚本语法

$ chmod 777 bag2csv.sh
$ ./bag2csv.sh 

最终得到如下3个文件：

1. topic1.csv
2. topic2.csv
3. topic3.csv