学了好久，然后依然很混乱，于是决定整理一下笔记

安装 Raspbian jessie

安装 Raspbian 非常简单，只需要三步：

下载镜像
写入TF卡（MicroSD）
开启SSH

下载镜像

首先打开树莓派官网，点击 DOWNLOADS，然后选择 RASPBIAN，来到Raspbian下载页面，下载 RASPBIAN JESSIE WITH PIXEL 的种子。通过种子来下载会快一些，而且下载后不需要校验。

下载种子

写入TF卡

官方推荐使用Etcher来写入，试用了一下，简单快捷，不过有的情况会出错，没有查出来原因。

下载 Etcher 并安装。
把TF卡插入读卡器并连接电脑。
打开 Etcher ，从硬盘上选择刚才下载的镜像。
选择你要写入的TF卡。
检查确认你的选项，并点击“Flash！”开始写入。

写入时系统可能会提示驱动器未格式化，千万不要格式化
写入完成后，可以看到TF卡有两个分区（驱动器）：一个是启动分区，可以打开；另一个是系统分区，Windows不能识别，显示未格式化。

开启SSH

单独为树莓派3准备一套键鼠和显示器是很奢侈的事情，所以开启SSH就变成了通常做法。
打开启动分区，在里面新建一个文件夹，命名为 SSH 。

~回顾一下

上面大部分内容其实都是在解释说明，要做的其实很少，只有以下3步：

去官网下载镜像
安装Etcher，并把镜像写入TF卡
在启动分区新建一个名为 SSH 的文件夹

配置 Raspbian

配置时需要说明的更多一些，但其实要做的东西也很少，熟悉之后几分钟就能搞定。
在这部分需要做的事情是：

将树莓派接入网络
设置SSH
更改Host和密码
设置语言与时区
调整分辨率并开启VNCServer
配置FTP

将树莓派接入网络

注意，在这部分，你最好使用路由器来建立局域网。
一开始如果能用键鼠和显示器，就能很轻松的连接上无线网络。如果没有，也可以先通过网线将树莓派连接入局域网（需要有DHCP分配IP地址，所以校园网不行）。
接好网线后，装上刚才制作好的TF卡，然后连接电源。大约20秒后，就可以通过SSH访问树莓派了。
Windows下常用的SSH软件是PuTTY，但是这个官网是“不存在的”，所以从这里下载。绿色软件，解压即可使用。
运行putty.exe，填入主机名称 raspberrypi，点击 open 按钮，即可开启链接。

PuTTY的界面

首次连接会提示Host key未知（或不一致），因为是自己的树莓派，添加即可。

Paste_Image.png

提示 login as: 时，输入用户名 pi
提示 pi@raspberrypi's password: 时，输入密码，默认是raspberry

Paste_Image.png

登录成功是这样的：

Paste_Image.png

这时，树莓派的命令行界面（终端）就显示在putty中了，在putty中的操作和在树莓派上直接操作的效果是一样的。输入exit可以退出终端，如果putty界面关闭，终端内运行的命令也都会结束。

配置SSH

生成SSH的密钥

因为使用PuTTY登陆，所以此时最好使用PuTTY自带的生成器来生成密钥。打开puttygen.exe，并选择Generate，之后会提示在空白处随意移动鼠标以生成随机数。

Paste_Image.png

之后会显示生成的密钥信息，如下图：

Paste_Image.png

图中①是公钥（锁），私钥（钥匙）并不会显示出来。在②处设置使用此私钥时需要输入的密码（可以不设置密码），在③处保存私钥，一般不需要保存公钥（因为载入私钥后就会显示公钥）。

设置SSH公钥

存储私钥后复制①处的公钥，然后在putty界面中依次输入以下命令：

$ mkdir ~/.ssh
$ echo ssh-rsa AAAAB3……把本行ssh到最后的部分替换成自己的公钥……8xyFzQ== rsa-key-20170521
$ chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys
$ chmod 700 ~/.ssh

** 解释一下上面的命令：**

$ 表示行首的提示符，在终端会以“用户名@计算机名: 路径 $”的格式显示，比如 pi@raspberrypi:~ $，表示用户pi在计算机raspberrypi上，当前路径是pi的home目录。
~ 表示用户的home目录，也就是每个用户自己的主目录，用户所有的文件都会存在这个主目录下面。
/ 表示系统的根目录，所有的文件都“放”在这个根目录下面。
在教程中为了避免混乱，一般不写$之前的信息，写$以区分每一行命令。
以$开头的每一行都是一行命令，一行命令会包含命令与参数。
每一行命令第一个空格之前是命令，之后是参数，参数以空格分隔。一个命令可以使用参数调用另一个命令。
使用 “man 命令名”，可以查看命令的使用方法；也可以使用“命令名 --help” 来查看帮助。
如果一行命令执行中不需要输入内容，比如确定yes or no，那么可以将这样的多行命令同时复制入putty，在putty中，右键为粘贴，左键框选复制。上面这几行内容都没有确认提示，所以可以先在笔记中编辑好，然后一起复制到终端里，注意最后一行可能需要手动回车。
上面使用的几条命令中：
mkdir 的功能是建立目录，
echo显示内容，常与 > 或者 >> 配合使用来更改文件内容。> 功能是将输出内容保存为文件，>> 功能是将输出内容追加到文件。
chmod 的功能是改变文件或目录属性。

上述命令执行后，可以新打开一个putty，使用私钥登陆。

测试使用私钥登陆

先填入主机名，

Paste_Image.png

先填入主机名，然后在putty的左侧选择 Connection 中 SSH 的 Auth，在右侧最下方 Private key file for authentication中选择刚才保存的私钥。点右下角Open，启动终端，在输入用户名后若显示 Authenticating with public key "……" 则说明私钥认证成功。若私钥没有密码，则直接登陆成功。若有密码，则提示输入：

Paste_Image.png

若使用私钥登陆成功，则可以关闭SSH的密码登陆，以提高安全性。

$ sudo nano /etc/ssh/sshd_config

找到：
PasswordAuthentication yes
修改为：
PasswordAuthentication no
按Ctrl+X退出，按y保存，回车确定保存名称。

nano 是 linux 中常用的文本编辑器，没有vim那么高大上，但是简单易用。

更改设置后重启ssh服务以使设置生效。

$ sudo systemctl restart ssh.service

更改Host和密码

在网络中，每个计算机都拥有自己唯一的名称（主机名 Hostname，常简称Host），树莓派系统默认的Host是raspberrypi，不具有唯一性，因此需要修改这个值。树莓派有更改设置的命令行程序raspi-config

$ sudo raspi-config

Paste_Image.png

选择第一项更改密码，确认后，输入密码回车，再次输入密码回车。成功会显示密码更改成功。确认后返回程序主界面。

Paste_Image.png

选择第二项更改 Hostname ，提示只能使用小写字母及0~9的数字及连字符 -，确认后输入，按回车确认。

设置语言与时区

选择第四项 Localisation Options

Paste_Image.png

其中第一项是更改语言设置，第二项是更改时区。
按空格取消或选中选项，选中zh_CN.UTF-8

Paste_Image.png

按 Tab键移动光标至 Ok，回车。
按下键移动光标至zh_CN.UTF-8，回车。
稍等片刻后会返回设置界面。

开启VNCServer并调整分辨率

选择第5项 Interfacing Options
其中第3项是开启VNCServer（远程桌面）
选择第3项，并移动到Yes，回车。确认后返回主界面。
选择第7项 Advanced Options
其中第5项是更改分辨率
选择第5项，选择1280x720，回车。确认后返回主界面。
按Tab键移动到Finish，回车，会提示重启，选择Yes，回车。
由于树莓派重启，终端连接断开，会提示网络连接意外断开，如下图：

Paste_Image.png

确认后PuTTY会进入非激活状态，关闭窗口，如下图：

Paste_Image.png

配置连接设置

重新打开putty.exe，输入新的主机名，设置私钥。
在左侧 Connection 中选择 Data ，在右侧中第一项中输入自动登陆用户名 pi 。

Paste_Image.png

在左侧选择 Session，在 Save Sessions 中输入登录设置名称，点右侧Save保存设置。

Paste_Image.png

然后双击配置名启动终端。

设置VNC Viewer并连接无线网络

我们常用VNC Viewer来连接树莓派，来使用桌面功能。
新建一个链接，并在VNC Server中输入主机名，点Ok开启链接
会提示认证失败，可能不安全，点继续。
然后输入登录的用户名和密码。

Paste_Image.png

在右上角设置无线连接，选择自己的网络，并输入密码。

配置FTP

执行下列命令以安装vsftpd FTP服务器

$ sudo apt update
$ sudo apt install vsftpd -y
$ sudo service vsftpd start
$ sudo nano /etc/vsftpd.conf

找到以下项，并更改。# 开头的行表示注释，常用#来关闭某项设置，可以删除设置前的 #，以使该项生效。
anonymous_enable=NO
local_enable=YES
write_enable=YES
local_umask=022

$ sudo service vsftpd restart

之后可以使用WinSCP等软件以FTP方式登录树莓派。

建议在配置完后备份TF卡。

安装 ROS Kinetic

调整页面文件大小

增加页面文件大小是为了解决编译时内存不足的问题。

$ sudo nano /etc/dphys-swapfile

找到 CONF_SWAPSIZE ，并将值修改为2048，保存退出并重启树莓派。

配置源

$ sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

然后更新一下

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

安装依赖

$ sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

然后初始化一下

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

编译源码

首先建立工作空间

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

然后配置一下安装文件，初始化工作空间，并下载源码

$ rosinstall_generator desktop rosserial perception joystick_drivers --rosdistro kinetic --deps --wet-only --exclude perception_pcl --tar > kinetic-custom_ros.rosinstall
$ wstool init src kinetic-custom_ros.rosinstall
$ wstool update -t src

为源码添加依赖

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y -r --os=debian:jessie
$ sudo cp /usr/share/cmake-2.8/Modules/FindEigen3.cmake /usr/share/cmake-3.6/Modules/

开始编译

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic

编译之后添加ROS配置到bash启动项

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "export EDITOR='nano -w'" >> ~/.bashrc

如果不用蓝牙，可以选择Ubuntu Mate

安装可以按照x64下面的Ubuntu安装，会简单很多。

$ sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt install python-rosinstall

ROS学习笔记1：在树莓派3上部署ROS

安装 Raspbian jessie

下载镜像

写入TF卡

开启SSH

~回顾一下

配置 Raspbian

将树莓派接入网络

配置SSH

生成SSH的密钥

设置SSH公钥

测试使用私钥登陆

更改Host和密码

设置语言与时区

开启VNCServer并调整分辨率

配置连接设置

设置VNC Viewer并连接无线网络

配置FTP

安装 ROS Kinetic

调整页面文件大小

配置源

安装依赖

编译源码

如果不用蓝牙，可以选择Ubuntu Mate

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