第十章 Moveit！机械臂控制

10.8 配置Moveit关节控制器

使用虚拟控制器ArbotiX关节控制器可以实现通过FollowJiontTrajectory-Action类型的action消息来控制模型运动，但是当需要将其与Moveit规划出的结果发给ArbotiX关节控制器时，这两者之间需要一个连接的接口，该接口以插件形式提供，即为moveit_simple_controller_manager，这个manager提供了FollowJiontTrajectoryAction接口，将规划的结果以action的形式发布，此外，moveit_simple_controller_manager同样提供了末端夹具的接口GripperCommandAction，实现gripper——controller 的驱动，1

1.如何配置相关接口文件

在marm_moveit_config下的config下设置配置文件controller.yaml.

该文件列出了配置参数，具体的参数有：

name：插件名称

action_ns:发布action消息的命名空间，这也是将Moveit规划的轨迹路线输出的一个通道。

type：实现action的类型

default：是否为该规划组的默认控制插件

joints：规划包含的 关节

 

2.该插件在Moveit-setup-assistant配置的launch文件下的marm_moveit_controller_manager.launch.yaml下导入，在move_group.launch启动时启动导入。，

 

3.indigo和Kinectic的区别

1）在move_group的C++API中的接口不一样，其中声明move_group节点中的机械臂实例组时，

indigo API：moveit::planning_interface::MoveGroup group("arm");

kinectic API :moveit::planning_interface::MoveGroupInterface group("arm");

2) 在urdf.xacro文件中插入Transmission for ROS control 插件时，

indigo：

   
       
            transmission_interface/SimpleTransmission
           
                PositionJointInterface
           
           
                PositionJointInterface
                1
           
       
   
 

kinectic：

   
       
            transmission_interface/SimpleTransmission
           
                hardware_interface/PositionJointInterface
           
           
                hardware_interface/PositionJointInterface
                1
           
       
   
 

10.12 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂

10.12.1关节轨迹控制器

Moveit完成运动规划后的输出接口是名为"FollowJointTrajectory"的action，其中包含一系列规划好的路径点轨迹，为将这些轨迹提供给Gazebo进行仿真，ros_control设计了一个名为：Joint Trajectory Controller的控制器插件，

其控制一组joint在关节空间运动，通过接受路径点信息，可以使用样条插补函数计算得到机器人各关节的周期位置，其中样条插补函数有线性样条（只保证位置连续，速度和加速度不连续）、三次样条（保证位置速度连续，加速度不连续）、和五次样条（保证位置速度加速度都连续）。该控制器的配置文件为maram_gazebo/config/trajectory_control.yaml，改配置文件下可设置关节的PID参数，并且通过maram_gazebo/launch/arm_trajectory_controller.launch,加载。

10.12.2Moveit控制器配置文件

为实现将规划好的路径点顺利与Gazebo的Joint Trajectory Controller的控制器插件进行通信，需要重新配置moveit_configd下的控制器，即controller_gazebo.yaml文件，

controller_gazebo.yaml和不需要连接的Gazebo时建立的控制器配置文件controller.yaml的主要的区别就是添加了命名空间，该命名空间在arm.xcaro文件中Gazebo插件声明出有涉及，具体涉及内容如下：

   
   
       
            /arm   //【/arm】即为命名空间，
       
   

而在controller_gazebo.yaml中，需要添加在控制器前面加/arm，即：

controller_manager_ns: controller_manager
controller_list:
  - name: arm/arm_joint_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - joint1
      ........

  - name: arm/gripper_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
     .....

注意：修改后，该配置文件由moveit_config下的arm_moveit_controller_manager.launch加载，

10.12.3关节状态控制器

是一个可选的插件，作用在于发布机器人关节状态和TF变换，否则rviz中的Fixed Frame 设置中看不到下拉的坐标系选型，

其配置文件为marm_gazebo/config/arm_gazebo_joint_states.yaml,并在marm_gazebo/launch/arm_gazebo_states.launch中加载。