PCL学习笔记4 —— 从PCD文件写入和读取点云数据

(1)向PCD文件写入点云数据

#include               //标准C++库中的输入输出的头文件
#include            //PCD读写类相关的头文件
#include       //PCL中支持的点类型的头文件

int main (int argc, char** argv)
{
  //实例化的模板类PointCloud  每一个点的类型都设置为pcl::PointXYZ
/*************************************************
 点PointXYZ类型对应的数据结构
    Structure PointXYZ{
     float x;
     float y;
     float z;
    };
**************************************************/
  pcl::PointCloud cloud;

  // 创建点云  并设置适当的参数（width height is_dense）
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;  //不是稠密型的
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  //点云总数大小
   //用随机数的值填充PointCloud点云对象 
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
  //把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd文件中
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  
//打印输出存储的点云数据
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

（2）从PCD文件读取点云数据

#include               //标准C++库中的输入输出的头文件
#include        //PCD读写类相关的头文件
#include      //PCL中支持的点类型的头文件

int main (int argc, char** argv)
{ 
   //创建一个PointCloud    boost共享指针并进行实例化
  pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud);
  
  //打开点云文件
  if (pcl::io::loadPCDFile ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) 
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return (-1);
  }
//默认就是而二进制块读取转换为模块化的PointCLoud格式里pcl::PointXYZ作为点类型  然后打印出来
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

运行结果如下：

总结

pcl::PointCloud cloud ;  //写入点云数据的声明，就是三个float类型的数据，

pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud);这是声明的数据类型，用来存储我们打开的点云数据格式，是共享指针类型

参考博文https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6435568.html