tgcopter v3.x开发记录---stm32f4与arduino通过SPI的DMA通信

        一直用SPI作为arduino(Master)和STM32(Slave)的通信介质，已获得较为高速稳定的通信链路。之前STM32F103非常轻松的就搞定了这个部分，这次考虑到F4xx芯片有FPU和DSP能力就打算迁移固件中的BSP程序。没想到整个过程异常的诡异，足足花了我半个月的时间才搞定。特记录分享一下！

         F4xx相比F1xx在总线系统和DMA通道管理上有非常大的变化，虽然官方提供的外设库接口基本不变，弄出SPI普通的中断通信方式还是很容易的，但要使用DMA进行数据接收问题就来了。明明能在直接中断方式下双向正常通信了，加入DMA后就变成STM32输出正确，接收错误。反复切换直接中断方式和DMA方式怎么都搞不明白为何出现这个问题。调试期间我把F4xx的DMA的一些高级模式（FIFO、Double Buffer、Circle Mode）禁用或打开，仍然无法改善。弄得我几乎要绝望了，打算放弃了。

        周四晚上去俱乐部打球回来已经快22点了，洗澡后不死心的又坐到工作台上，听着“艾宝良的鬼吹灯”，冥思！！突然，我想到还有一组参数没有修改对比测试过（SPI的CPOL和CPHA的模式设置），但这个在SPI直接中断模式下已经测试通过了呀，它是SPI的特性，怎么会和DMA有关系呢？虽有疑惑，但还是打算折腾一下这块，结果却让人意外的，四种SPI模式中居然只有2组能适应DMA模式，问题搞定了。应该说是“粽子”被我扔的“黑驴蹄子”摆平了。

        CPOL=0,CPHA=0,MISO正常，MOSI异常

        CPOL=0,CPHA=1,MISO异常，MOSI正常

        CPOL=1,CPHA=0,MISO正常，MOSI正常

        CPOL=1,CPHA=1,MISO正常，MOSI正常

       采用正常配置后，连F4xx的高级DMA模式都可以正常使用了！