projective_inverse_warp()

def projective_inverse_warp(img, depth, pose, intrinsics):
  #反投影将源图像warp到目标图像平面
  #ARGS：
  #img：源图像 [batch, height_s, width_s, 3]
  #depth：目标图像的深度图 [batch, height_t, width_t]
  #pose：目标来源相机变换矩阵[batch,6]，在 tx，ty，tz，rx，ry，rz的顺序
  #intrinsics：相机内参 [batch, 3, 3]
  #返回： 源图像反向warp得到的新目标图像平面 [batch, height_t, width_t, 3]

函数input()

 A = sess.run(img)

plt.imshow(A[0,:,:,:])

 

C = sess.run(pose)

D = sess.run(intrinsics)

A_intrinsics = sess.run(intrinsics)