ROS中的话题
运行ROS程序前须先运行
roscore
下面进入学习：
1.运行
$ rosrun turtlesim turtlesim_node出现一个小乌龟界面
2.通过键盘远程控制turtle,在一个新的终端运行
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制，请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。
3.turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。下面让我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。
qt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。如果你没有安装，请通过以下命令来安装：
-
$ sudo apt-get install ros-
-rqt $ sudo apt-get install ros- -rqt-common-plugins
$ rosrun rqt_graph rqt_graph如果你将鼠标放在 /turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。正如你所看到的， turtlesim_node和 turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信。
5.
rostopic
rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。
你可以使用帮助选项查看rostopic的子命令：
$ rostopic -h
rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic echo print messages to screen rostopic hz display publishing rate of topic rostopic list print information about active topics rostopic pub publish data to topic rostopic type print topic type
6.使用 rostopic echo
rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。
用法：
rostopic echo [topic]
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
你可能看不到任何东西因为现在还没有数据发布到该话题上。接下来我们通过按下方向键使turtle_teleop_key节点发布数据。记住如果turtle没有动起来的话就需要你重新选中turtle_teleop_key节点运行时所在的终端窗口。
现在当你按下向上方向键时应该会看到下面的信息：linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 --- linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 ---
现在让我们再看一下rqt_graph（你可能需要刷新一下ROS graph）。正如你所看到的，rostopic echo(红色显示部分）现在也订阅了turtle1/command_velocity话题。
7.使用 rostopic list
rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。
让我们查看一下list子命令需要的参数，在一个新终端中运行：
$ rostopic list -h
Usage: rostopic list [/topic]
Options:
-h, --help show this help message and exit
-b BAGFILE, --bag=BAGFILE
list topics in .bag file
-v, --verbose list full details about each topic
-p list only publishers
-s list only subscribers
在rostopic list中使用verbose选项：
$ rostopic list -v这会显示出有关所发布和订阅的话题及其类型的详细信息。
8.Message
话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。对于发布器(turtle_teleop_key)和订阅器(turtulesim_node)之间的通信，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在某个话题上的消息类型。
比如
$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
- 你应该会看到:
geometry_msgs/Twist
$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
-
geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z
现在我们已经知道了turtlesim节点所期望的消息类型，接下来我们就可以给turtle发布命令了。
使用 rostopic pub
rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。
这是一个非常复杂的例子，因此让我们来详细分析一下其中的每一个参数。
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rostopic pub
- 这条命令将会发布消息到某个给定的话题。
-
-1
- （单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。
-
/turtle1/command_velocity
- 这是消息所发布到的话题名称。
-
turtlesim/Velocity
- 这是所发布消息的类型。
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--
-
（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。
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2.0 1.8
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
这条命令以1Hz的频率发布速度命令到速度话题上。
使用 rostopic hz
rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。
用法：
rostopic hz [topic]
我们看一下turtlesim_node发布/turtle/pose时有多快：
$ rostopic hz /turtle1/pose
rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。首先，在一个新终端中运行rqt_plot命令：
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
这会弹出一个新窗口，在窗口左上角的一个文本框里面你可以添加需要绘制的话题。在里面输入/turtle1/pose/x后之前处于禁用状态的加号按钮将会被使能变亮。按一下该按钮，并对/turtle1/pose/y重复相同的过程。现在你会在图形中看到turtle的x-y位置坐标图。
按下减号按钮会显示一组菜单让你隐藏图形中指定的话题。现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加/turtle1/pose/theta，你会看到如下图所示的图形：
