机器人的描述文件Xacro解读

XACRO文件和URDF实质上是等价的，都是用来描述机器人的文件. 但是XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述. 主要提供了三种方式来使得整个描述文件变得简单. 借用在教程中一句话来形容xacro的优势: “Fortunately, you can use the xacro package to make your life simpler”.

下面我们就来看看XACRO文件，下面是RBX2上面的一篇关于激光扫描仪的模型，我们通过注释来解读它的文法。

xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
name="laser" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"> 
上面两句是所有的URDF/XACRO文件开头都会使用的标签，所有在标签后的内容都是在定义我们的组件

 
    name="laser" params="parent color *origin">这个宏是定义我们宏的名称以及所需要使用的参数
    joint是关节，我们要定义它的名称和连接类型，比如fixed 

用 tag描述各个部件， tag描述各个关节。用和描述关节连接的部件。

只要描述了Link和Joint之间的关系，我们很容易就能构建机器人的框架。

用来描述模块的视觉效果。

用来描述模块的形状和大小。

用来描述模块的位置。

 是为机器人提供一个安全缓冲区，防止轮子和障碍物发生碰撞。
 我们可以看到collision和visual（机器人部件）是一样的

     name ="${parent}_laser_bottom_joint" type ="fixed" >
< name ="origin" /> link ="base_laser_bottom" /> name ="base_laser_bottom" > 可视部分，也就是说这个标签以内的在rviz种时可见的 xyz ="0 0 0" rpy ="0 0 0" /> 这里摄制部件形状和大小，可以设置方块、圆或者圆柱体 size ="0.05 0.05 0.041" /> name ="${color}" /> material是设置机器人部件颜色 xyz ="0 0 0" rpy ="0 0 0" /> size ="0.05 0.05 0.041" /> 这里是设置惯性，也就是质量，转动惯量矩阵等 value ="0.1" /> 设置质量 ixx ="0.001" ixy ="0.0" ixz ="0.0" 设置转动惯量矩阵 需要一些刚体力学知识 iyy ="0.001" iyz ="0.0" izz ="0.001" /> name ="base_laser_middle" > xyz ="0 0 0" rpy ="0 0 0" /> length ="0.0115" radius ="0.02" /> name ="dark_grey" > rgba ="0.2 0.2 0.2 0.1" /> xyz ="0 0 0" rpy ="0 0 0" /> length ="0.0115" radius ="0.02" /> > value ="0.1" /> ixx ="0.001" ixy ="0.0" ixz ="0.0" iyy ="0.001" iyz ="0.0" izz ="0.001" /> name ="base_laser_middle_joint" type ="fixed" > link ="base_laser_bottom" /> link ="base_laser_middle" /> xyz ="0 0 0.02625" rpy ="0 0 0" /> name ="base_laser" > xyz ="0 0 0" rpy ="0 0 0" /> length ="0.0175" radius ="0.0185" /> name ="red" > rgba ="0.8 0.1 0.1 1.0" /> xyz ="0 0 0" rpy ="0 0 " /> length ="0.0175" radius ="0.0185" /> value ="0.1" /> ixx ="0.001" ixy ="0.0" ixz ="0.0" iyy ="0.001" iyz ="0.0" izz ="0.001" /> name ="base_laser_joint" type ="fixed" > link ="base_laser_middle" /> link ="base_laser" /> xyz ="0 0 0.0145" rpy ="0 0 0" />

其实大家可以看到手写机器人描述文件是非常麻烦的，我们用的最多也是最方便的建模方法是使用SolidWorks CAD三维设计软件来制作机器人模型。