了解ROS Services和Parameters

1.使用rosservice命令通过service轻松attach到ROS的客户端服务器框架中，Services是另一种node之间通信的方法，允许node发请求和接收响应。执行rosservice命令，可以看到如下信息：

  Commands:
    rosservice args   printservice arguments
    rosservice call   call theservice with the provided args
    rosservice find   findservices by service type
    rosservice info   printinformation about service
    rosservice list   listactive services
    rosservice type   printservice type
    rosservice uri print serviceROSRPC uri

  Type rosservice -h for moredetailed usage, e.g. 'rosservice call -h'

2.执行rosservice list命令可以查看到对应结点提供的服务情况，如果没有运行turtulesim_node的话，会返回如下信息：

  /rosout/get_loggers
  /rosout/set_logger_level

  如果运行了则返回如下信息：

  /clear
  /kill
  /reset
  /rosout/get_loggers
  /rosout/set_logger_level
  /spawn
  /turtle1/set_pen
  /turtle1/teleport_absolute
  /turtle1/teleport_relative
  /turtlesim/get_loggers
  /turtlesim/set_logger_level

3.查看服务的类型

  rosservice type /clear

  执行后返回：

  std_srvs/Empty

  服务是empty，意味着调用该服务时不需要参数。

4.调用服务

  rosservice call /clear

  调用该命令后，上面用键盘方向键让乌龟行走的路线全被清掉了。

5.接下来看一个有参数的服务

  rosservice type /spawn | rossrv show

  执行后可看到如下内容：

  float32 x
  float32 y
  float32 theta
  string name
  ---
  string name

  接下来创建一只新的乌龟，名字由系统自动分配：

  rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""

  执行后出现如下提示：

  name: turtle2

  相应之前的界面如下：

turtle2

6.使用rosparam

  rosparam命令能让我们在ROS的Parameter Server里面存储和获取数据，使用YAML标记语言描述，1是一个integer，1.0是一个float，one是一个string，true是一个boolean，{1, 2, 3}是一个整型list，{a: b, c: d}是一个dictionary。

  执行rosparam命令有如下输出：

  rosparam is a command-line tool for getting,setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.

  Commands:
    rosparam set   set parameter
    rosparam get   get parameter
    rosparam load  loadparameters from file
    rosparam dump  dumpparameters to file
    rosparam delete   deleteparameter
    rosparam list  listparameter names

  执行rosparam list命令可以看到turtle node有如下参数：

    /background_b
    /background_g
    /background_r
    /rosdistro
    /roslaunch/uris/host_slam__43813
    /rosversion
    /run_id

  可以看到有设置background的RGB三种颜色的参数。

  接下来执行rosparam set /background_r 150和rosservice call /clear两命令，可以看到界面的背景色变了，如下截图：

rosparam set /background_r 150

  接下来执行rosparam get /background_g命令，返回86。

  执行rosparam get /命令可以获取到node所有参数的值：

  background_b: 255
  background_g: 86
  background_r: 150
  rosdistro: 'kinetic

    '
  roslaunch:
    uris: {host_slam__43813:'http://slam:43813/'}
  rosversion: '1.12.7

    '
  run_id: a513748c-53c8-11e7-93b5-485d60ebebe9

7.rosparam dump和rosparam load

  Usage: rosparam dump [options] file[namespace]

  Options:
    -h, --help show this help message and exit
    -v         turn on verbose output

  Usage: rosparam load [options] file[namespace]

  Options:
    -h, --help show this help message and exit
    -v         turn on verbose output

  有如下例子：

  rosparam dump params.yaml

  该命令执行后，会在当前目录下生成params.yaml文件，内容与上面执行rosparam get /命令相同。

  rosparam load params.yaml copy

  执行该命令，可该参数文件加载到copy这个名空间，此时使用如下命令：

  rosparam get /copy/background_b

  该命令会返回255。

参考网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams