ROS学习笔记(十四)- 写一个简单的Service和Client(C++篇)

1 写一个Service Node

现在我们要写一个Service(名叫add_two_ints_server)Node,它能接收两个整型然后返回他们的和。
改变路径到 beginner_tutorials:
roscd beginner_tutorials
在这里我们需要用到之前建立的一个服务。Creating_a_srv

1.1 源码

创建src/add_two_ints_server.cpp
vim src/add_two_ints_server.cpp
并写入以下程序:

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

1.2 源码解析

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由我们之前创建的srv文件生成的头文件。

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

这个函数提供了相加两个整型的服务,他取出请求的数据并且回复定义的数据类型最后返回一个布尔值。

{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

这里两个整型相加存储在回复中。然后打印了一些信息,再返回TRUE。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

这里服务被创建并挂在ROS上运行。

2 写一个Client Node

2.1 源码

创建src/add_two_ints_client.cpp文件:
vim src/add_two_ints_client.cpp
然后输入一下源码:

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

2.2 源码解析

ros::ServiceClient client = n.serviceClient("add_two_ints");

这个为服务add_two_ints创建了一个客户端。*ros::ServiceClient *对象用来在之后调用service。

  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

这里,我们实例化了一个自动生成的Service类,并且分配了值到request的变量中。一个服务包含两个成员,request和response,还包括两个类定义,Request和Response。

if (client.call(srv))

就是这一句调用了服务。由于服务调用阻塞,它会在调用完成时返回。调用成功,call()才会返回true,这个时候srv.response的值才是有效的。

3 build你的node

首先要编辑一下CMakeLists.txt :
vim CMakeLists.txt
添加以下内容:

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

这个将会建立两个可执行程序,分别是add_two_ints_server 和 add_two_ints_client,他们默认会被放在devel目录下,具体位置在* ~/catkin_ws/devel/lib/*。可以直接运行他们也可以通过rosrun运行。
现在,执行catkin_make:

# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译好了之后,我们来测试一下:

3.1 运行Service

新窗口,输入:
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
你将会看到:
Ready to add two ints.

3.2 运行Client

新窗口,输入:
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
你将会看到:

[ INFO] [1489234271.426002658]: request: x=1, y=3
[ INFO] [1489234271.426074361]: sending back response: [4]

在客户端将会看到:

[ INFO] [1489234271.426656050]: Sum: 4

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