SLAMTEC Mapper使用技巧大集锦

 

在之前【测评来了】第一弹/第二弹中，小岚结合大家的测评素材，展示了Mapper在不同场景，不同环境下的“实操效果”，相信大家对“建图效果、建图速度、ROS兼容”等功能都有了一个直观的感受。

今天，测评来了之第三弹正式来袭！不过跟前两弹有所不同的是，第三弹主要想跟大家讲讲在使用Mapper中遇到的问题，并如何解决它。

废话不多说，我们先从【建图】问题开始。

建图问题

建图无法闭环

无法闭环这个问题，一直困扰着很多人。

首先，小岚可以很肯定的告诉大家，Mapper做为优秀的激光建图传感器，是具备回环检测的能力的。

要避免出现上述地图无法闭环的问题，可以从以下两个方面入手：  

（1）尽量避免直接尝试较大的环路闭合，若累计误差过大将直接导致闭环失败。

（2）避免走与当前环路闭环无关的路径，过程中会产生累积误差。这样的话，容易导致环路首尾相差过大，导致无法闭环。

建图闭环过程

300*300m地下停车场建图效果

重复建图

除了地图不闭环之外，还有小伙伴反馈重复建图问题。

小岚：评测的环境为长直走廊，如果超出了开发版Mapper的20米测距半径，有可能会出现以上问题，同时影响闭环系统工作。建议在面对这类测评环境时，增加长直走廊的特征，或者今后有机会选用40米半径的专业版Mapper。

 

【M2M1】 40m测距半径

下面，是王鹏钦掌握了正确建图方法构建的长直走廊地图效果。

可以看出，长直走廊的建图效果还是hin不错滴~

建图细节不够完善

 

小岚：这类问题一般是因为玻璃材质无法有效探测或者距离过远造成的。可以让设备接近被测物体多扫描几次。

同时，小岚建议在利用Mapper建图的过程中，请尽量不要走蛇形线、不要倒退，第一遍可以快速的的走一圈让地图闭合。

针对柱子、斜墙壁、左右通道这类环境，可以在合适的位置停下来然后向着特征位置原地旋转，等雷达扫出了特征环境后再旋转回来继续前进。也可以在地图轮廓出来之后，保存地图后继续完善建图细节。但同样注意的是，旋转的时候尽量保持不到退。

建图这个大问题说完之后，我们继续说点使用过程中遇到的小问题。

文档不全，接口不明

小岚：现在相关文档官网已齐全，欢迎去官网下载所需资料，体验Mapper使用效果。

发热问题  

该机器散热效果有待改善，在相对适宜的环境下，雷达运行一会，开始发热严重，触碰可以明显感觉。

安徽理工大学  姜同学

针对这个发热问题，大概就是下图这一块。

小岚：之前寄给大家测评的开发者版本Mapper在使用过程中确实存在发热现象，但是发热完全不影响Mapper的正常使用，也不会影响建图效果和算法运行。而在正式发布的版本中，Mapper采用了全新的硬件工艺，发热大大减小，上述问题已经不存在了。

网络信号中断 

小岚：

针对网络中断：

Mapper和电脑wifi之间存在有效连接距离，在使用的时候，不要让Mapper和电脑间隔太远（一般不超过3m）。

针对RoboStudio卡顿：

RoboStudio采用三维模式进行地图渲染，所以建议使用相对新的电脑配置，即可获得流畅体验。

目前，RoboStudio已经发布了最新版本，新增了各类功能，欢迎已有思岚雷达或机器人产品的小伙伴下载体验哦。