02-TF-tf坐标系中的静态发布问题

项目中遇到问题在turtlebot中需要将激光雷达旋转一定位置放置，这时需要重建激光雷达的frame_id坐标系与base_link的关系。

查看tf坐标树关系

rosrun tf view_frames
查看frames.pdf

map --> odom --> base_footprint --> base_link --> orher links

增加雷达坐标系lidar_link 与 base_link关联

在lidar的launch启动文件中增加：

其中 args="0.1 0 0.4 0 0 3.14 base_link lidar_back_link 100" ：
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms

其中 x y z 是 x y z 的坐标
** yaw pitch roll 是 绕 z旋转弧度角，绕y旋转弧度角，绕x旋转弧度角 **
frame_id child_frame_id period_in_ms 父坐标系，子坐标系，发布间隔（ms）
上图是指的 z方向增加0.4m ， x增加0.1m 绕x旋转180°

其中注意 yaw pitch roll 不要弄错，可以通过rviz查看， 红色是x ， 绿色是y， 蓝色是z