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飞控——博客列表

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1.  姿态估计/姿态解算

    ①互补滤波    ②EKF（扩展卡尔曼滤波）

2.  ArduPilot

    ① ArduCopter

         a.飞行模式（flight mode） b.气压 & 地面效应   

    ② ArduCopter—— WayPoint Navigation

         a. 航点导航WPNav(一)        b.航点导航WPNav(二)——Spline Navigation

     ③ ArduPlane——Fixed wing

         a.代码框架梳理  b. Plane的飞行模式（flight mode）

     ④ ArduPlane——VTOL

         a.代码流程梳理

     ⑤ ArduPlane——L1 control（L1制导）

         a.更新航点（1）--理论   b.更新航点(2)--实现

     ⑥ ArduPlane——TECS

         a.  基础理论理解   b.代码框架理解  c.高度与爬升速度的更新  d.速度的更新

     ⑦ NavEKF

         a.EKF3在EKF2的基础上做了哪些改进

     ⑧ 编程与搭环境等

         a.原生代码编译   b.SITL 仿真器  c.FALLTHROUGH

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